[发明专利]一种永磁同步电机的在线参数辨识方法和装置

权利要求书

1.一种永磁同步电机的在线参数辨识方法，其特征在于，所述方法包括：

测试得到电机采用直轴电流i_d=0的控制策略下的运行数据；

根据所述运行数据和电机在直轴电流i_d=0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R₀以及第一磁链；

根据所述第一磁链得到电机在直轴电流i_d=0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流i_d≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链的表达式；

基于所述第一定子电阻R₀确定电机在当前温度下的第二定子电阻R₁；

根据所述第二磁链的表达式和电机在直轴电流i_d≠0的控制策略下的第二电压方程得到电机的经典状态空间方程；

基于所述经典状态空间方程确定电机的第二直轴电感L_d和第二交轴电感L_q；

将所述第二直轴电感L_d和所述第二交轴电感L_q代入所述第二磁链的表达式，确定所述第二磁链；

其中，所述根据所述运行数据和电机在直轴电流i_d=0的控制策略下的第一电压方程，得到电机第一定子电阻R₀以及第一磁链包括：

根据所述运行数据和所述第一电压方程得到电机第一定子电阻R₀以及第一磁链，其中，k为采样时刻，U_d0(k)表示第k个采样时刻的第一直轴电压，U_q0(k)表示第k个采样时刻的第一交轴电压，表示第k个采样时刻的第一电机电角速度，i_q0(k)表示第k个采样时刻的第一交轴电流；

其中，所述根据所述第一磁链得到电机在直轴电流i_d=0的控制策略下的第一转矩方程，并将第一转矩方程代入电机在直轴电流i_d≠0的控制策略下的第二转矩方程，获得电机的第二磁链的表达式包括：

基于所述第一磁链和所述第一交轴电流i_q0确定所述第一转矩方程，其中，为电机的输出转矩，p为电机的极对数；

将所述第一转矩方程代入所述第二转矩方程，得到所述第二磁链的表达式：，其中，为电机在直轴电流i_d≠0的控制策略下的第二直轴电感，为电机在直轴电流i_d≠0的控制策略下的第二交轴电感，表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二直轴电流，表示第k个采样时刻电机在非最大电流控制策略下的第二交轴电流；

其中，所述将所述第二磁链的表达式代入所述第二电压方程，得到电机的状态空间方程包括：

将所述第二磁链的表达式代入所述第二电压方程，得到所述状态空间方程，

其中，所述第二电压方程为：，

所述状态空间方程为：

其中，U_d1为电机在直轴电流i_d≠0的控制策略下的第二直轴电压，U_q1为电机在直轴电流i_d≠0的控制策略下的第二交轴电压，U_d1(k)表示第k个采样时刻的第二直轴电压，U_q1(k)表示第k个采样时刻的第二交轴电压，i_d1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二直轴电流，i_q1(k)表示第k个采样时刻电机在最大电流控制策略下的第二交轴电流，且，为非最大电流控制策略下的第二直轴电流误差，为非最大电流控制策略下的第二交轴电流误差，其中，和的取值应满足：；

其中，所述基于所述状态空间方程确定所述经典状态空间方程包括：

将所述状态空间方程转换为所述经典状态空间方程：

，

其中，，。