[发明专利]一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统

权利要求书

1.一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，包括设置于特定区域的双轴桁架机器人、烟梗包卸车码垛机构、烟梗包破包卸料机构、视觉移动机构、空烟梗包回收桶机构及上料防尘机构；

所述双轴桁架机器人的一端为悬臂梁结构，悬臂梁的下方用于停靠烟梗包运输车；在双轴桁架机器人的运动轴一上安装烟梗包卸车码垛机构，在双轴桁架机器人的运动轴二上安装烟梗包卸料机构；

在双轴桁架机器人的上方安装有视觉移动机构，在所述视觉移动机构上安装有两个视觉相机，其中一个在烟梗包运输车及指烟梗定包摆放范围移动，另一个在烟梗指定包摆放区及空烟梗包回收桶机构范围内移动；

上料防尘机构设置于烟梗输送机的入料口处。

2.根据权利要求1所述的基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，所述双轴桁架机器人，包括四根立柱、两个横梁、两个固定纵梁、两个移动纵梁及运动轴一和运动轴二；

两个横梁分别为第一横梁和第二横梁，设置于四根立柱的顶端且相互平行，且两个横梁的一端均为悬臂梁结构，两个固定纵梁分别与四根立柱固定连接，共同组成框架结构；

在两个横梁之间设置有两个移动纵梁，分别为第一移动纵梁和第二移动纵梁，其中第一移动纵梁上设置运动轴一，第二移动纵梁上设置运动轴二，在运动轴一下端设置烟梗包卸车码垛机构，在运动轴二下端设置烟梗包破包卸料机构。

3.根据权利要求1所述的基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，所述烟梗包卸车码垛机构包括第一电机、十字万向机构、第一称重传感器、烟梗包卸车码垛机构支架、位移传感器、第一气缸、第一连杆机构及烟梗包卸车码垛机构两个夹爪；

所述第一电机、第一称重传感器及烟梗包卸车码垛机构支架均安装于十字万向机构上，且第一电机穿过第一称重传感器，在烟梗包卸车码垛机构支架上固定安装位移传感器及第一气缸，所述第一气缸与烟梗包卸车码垛机构的两个夹爪通过连杆机构连接。

4.根据权利要求3所述的基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，十字万向机构包括支撑件、第一转向电机、第二转向电机、第一转轴及第二转轴；

所述支撑件包括支撑件本体、第一连接件、第二连接件及支撑板；所述第一连接件与第二连接件分别固定于支撑件本体相邻的两个侧面上端，所述支撑板固定于所述支撑件本体与第二连接件相对的侧面上端；

所述第一转向电机安装于第一连接件上，所述第二转向电机安装于第二连接件上；所述第一转向电机通过第一联轴器与第一转轴连接；所述第二转轴的一端转动设置于支撑板上，另一端穿过第一转轴且与第一转轴固定连接，第二转向电机通过第二联轴器与所述第二转轴连接。

5.根据权利要求1所述的基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，烟梗包破包卸料机构包括烟梗包破包卸料机构支架、第二气缸、两个第三气缸、第二称重传感器、第二连杆机构、第一连接杆、烟梗包破包卸料机构夹爪、烟梗包划开机构、第一固定板、第一导轨、第一滑块、吊钩旋转机构及捶料杆；

所述第二气缸、所述第二称重传感器、第一固定板及两个第三气缸均安装于烟梗包破包卸料机构支架上；

所述第二气缸穿过第二称重传感器，第二称重传感器与运动轴二固定连接，所述第二气缸通过第二连杆机构与烟梗包破包卸料机构夹爪连接；

第一连接杆的一端安装于烟梗包破包卸料机构支架上，另一端与烟梗包划开机构固定连接；

第一固定板上安装有第一导轨，第一滑块滑动设置于第一导轨内，吊钩旋转机构固定于所述第一滑块上；

所述第三气缸的活动端连接捶料杆。

6.根据权利要求5所述的基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，其特征在于，烟梗包划开机构包括第一连接板、滑台气缸、第一安装板、第四气缸及刀片；

所述第一连接板与第一连接杆固定连接，所述滑台气缸安装于第一连接板上，所述第一安装板与滑台气缸的运动端固定连接，第四气缸安装于第一安装板上，所述刀片同时与第一安装板及第四气缸活动连接。