[发明专利]一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法，其特征在于，包括：

步骤S1，在驾驶模式为自动驾驶或默认不选择的情形下，由自动驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：

第一切换时机：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败；

第二切换时机：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，系统自动切换驾驶模式；

第三切换时机：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；

第四切换时机：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；

所述自动驾驶判断模块的判断流程具体包括：

步骤S11，自检自动驾驶功能；

步骤S12，判断自动驾驶功能是否正常，若为“否”，则处于第一切换时机，进入步骤S2；若为“是”，则进入步骤S13；

步骤S13，启动自动驾驶功能；

步骤S15，实时监测进行自动驾驶运行状态；

步骤S16，判断自动驾驶运行状态是否正常，若为“否”，则处于第二切换时机，进入步骤S2；若为“是”，则进入步骤S17；

步骤S17，分析并判断车载端热切换指令，若为“是”，则处于第三切换时机，进入步骤S2；若为“否”，则进入步骤S18；

步骤S18，接收远程端热切换指令；

步骤S19，判断远程端热切换指令，若为“是”，则处于第四切换时机，进入步骤S2；

步骤S2，在驾驶模式为远程驾驶的情形下，由远程驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：

第五切换时机：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；

第六切换时机：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；

所述远程驾驶判断模块的判断流程具体包括：

步骤S21，由车载端通信设备发送远程驾驶控制请求；

步骤S22，远程端通信设备接收远程控制请求；

步骤S23，经由远程端主系统后，由远程端人机交互系统请求驾驶员进行控制授权；

步骤S24，判断远程驾驶员是否授权，若为“未授权”，则进入步骤S25；若为“已授权”，则进入步骤S26

步骤S25，判断驾驶员控制请求是否超过N秒，若为“是”，则进入步骤S5’；若为“否”，则进入步骤S23；

步骤S26，验证远程驾驶条件；

步骤S27，判断远程驾驶条件验证是否通过，若为“未通过”，则进入步骤S28；若为“已通过”，则进入步骤S29；

步骤S28，判断验证远程驾驶条件是否超过N次，若为“是”，则进入步骤S5’；若为“否”，则进入步骤S26；

步骤S29，启用远程驾驶系统，并由远程驾驶员接管车辆；

步骤S211，判断远程端故障，若出现故障，则进入步骤S5’；若未出现故障，则进入步骤S212；

步骤S212，接收车载端热切换指令信息；

步骤S213，判断车载端热切换指令信息，若已接收到车载端热切换命令，则处于第五切换时机，进入步骤S1；若未接收到车载端热切换指令，则进入步骤S214；

步骤S214，判断远程端热切换指令，若判定已有远程端热切换指令，则处于第六切换时机，进入步骤S1；

其中，从第一切换时机开始，依序至第六切换时机为止，切换时机的优先级别逐渐递减。

2.如权利要求1所述的自动驾驶与远程驾驶热切换方法，其特征在于，初次选择驾驶模式的步骤具体包括：

步骤S1’，车辆启动；

步骤S2’，自检车辆功能；

步骤S3’，判断车辆功能自检是否通过，若没通过，则进入步骤S4’；若通过，则进入步骤S6’；

步骤S4’，报警提示自动驾驶或远程驾驶系统自检失败，并进入步骤S5’；

步骤S5’，发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车系统将车辆停止在安全区域内；

步骤S6’，接收并处理传感器数据、远程驾驶通信数据及驾驶模式初选数据；

步骤S7’，根据步骤S6’获取的驾驶模式初选数据，判断远程驾驶请求。

3.如权利要求1所述的自动驾驶与远程驾驶热切换方法，其特征在于，所述自动驾驶判断模块的判断流程中，步骤S13之后具体还包括：

步骤S14，进入保持自动驾驶模式，并进入步骤S15。