[发明专利]一种高速双机热备冗余通讯方法

权利要求书

1.一种高速双机热备冗余通讯方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1，设置两路串口和一组电平引脚以构成三组冗余通讯链路；

S2，配置两路串口通讯的型号、串口参数、数据格式、校验方式、串口失联判定、串口复位以及电平通讯的心跳脉冲参数、电平联络信号状态、心跳脉冲失联判定和心跳脉冲滤波；

S3，判断本机当前状态为主机运行状态或从机运行状态或上电初始化状态，根据双机的通信情况、故障状态、UID情况切换本机的运行状态。

2.根据权利要求1所述的一种高速双机热备冗余通讯方法，其特征在于，步骤S1设置两路串口和一组电平引脚以构成三组冗余通讯链路具体指的是

设置两路USART串口通讯以交换主从设备信息，包括USART1和USART2；一组电平引脚包括OUT pin1、IN pin1、OUT pin2、IN pin2、OUT pin3、IN pin3，其中OUT pin3、IN pin3用于传输心跳脉冲。

3.根据权利要求2所述的一种高速双机热备冗余通讯方法，其特征在于，步骤S2配置两路串口通讯的型号、串口参数、数据格式、校验方式、串口失联判定、串口复位具体指的是

两路串口通讯的型号为USART串口；串口参数为115200bps的波特率、无校验、8个数据位、1个停止位；数据格式为2路串口每隔3ms发送一次数据，发送输出长度为12个字节，内含冗余交换信息；校验方式为使用BCC校验方式验证串口内容是否正常，若校验失败，则同该周期未收到数据做同样处理；串口失联判定为连续9ms内未收到任何串口通讯数据，则认为串口失联；串口复位为若任何串口发送数据失败，则复位对应串口。

4.根据权利要求2所述的一种高速双机热备冗余通讯方法，其特征在于，步骤S2配置电平通讯的心跳脉冲参数、电平联络信号状态、心跳脉冲失联判定和心跳脉冲滤波具体指的是

每1ms发送一次心跳脉冲，脉宽300us；每1ms使用2个电平信号线发送电平联络信号的3种状态，3种状态为主、从、请求切换；当连续9ms内未收到心跳信号，则认为心跳信号消失；现场干扰大时，通过软件和硬件滤波。

5.根据权利要求2所述的一种高速双机热备冗余通讯方法，其特征在于，步骤S3，判断本机当前状态为主机运行状态或从机运行状态或上电初始化状态，根据双机的通信情况、故障状态、UID情况切换本机的运行状态具体指的是

若当前本机为主机运行状态：

若系统中故障标志位显示为故障，则变更为从机运行状态，同时将本机UID的串口发送信息变为0；

若串口通信正常，且对方机器的串口联络数据也为主机运行状态，对方机器的UID大于本机的UID，则本机切换为从机运行状态；

若串口通信失联，但能接收到心跳脉冲信号，对方机器的电平信号标识为主机运行状态，对方机器的UID为0，本机默认主机运行状态，则切换为从机运行状态，若对方机器的UID不为0，对方机器UID本机UID，则将本机切换为从机运行状态；

若当前本机为从机运行状态：

若串口通信正常，且接收到对方请求变更数据，本机无故障，则切换为主机运行状态；

若串口通信正常，接收到对方机器的为从机运行状态，本机无故障，本机UID对方机器UID，则切换为主机运行状态；

若串口通信失联，但能够接收到心跳信号，若对方机器的电平信号标识为主机，且对方机UID本机UID，则切换为主机运行状态；

若接收到对方机器的电平联络请求变更信号，则切换为主机运行状态；

若串口通信失联，电平信号也失联，则本机状态切换为主机运行状态；

当前本机为上电初始化状态：

若本机自检故障，则直接变为从机运行态；

若通信正常，则根据对方机器的运行状态，变为对方机器相反运行状态；

若串口通信无效，但心跳信号接收正常，则根据对方机器的电平信号切换为相反运行状态；

若通信失联，心跳失联，则根据位置信息，确定当前工作状态，主控位置为主控状态，从机位置为从机状态。