[发明专利]全向自动叉车的运动控制方法和全向自动叉车

权利要求书

1.一种全向自动叉车的运动控制方法，其中所述全向自动叉车包括车体和插臂，所述运动控制方法包括：

S101：控制所述全向自动叉车以第一预设速度行驶；

S102：当检测到障碍物时，对所述障碍物进行判断并确定有效障碍物；

S103：计算所述有效障碍物与所述全向自动叉车之间的距离，并根据所述距离确定避障减速度；

S104：控制所述全向自动叉车以所述避障减速度行驶；和

S105：判断所述障碍物是否消失，如果所述障碍物消失，则回到步骤S101；

所述运动控制方法，还包括：

控制所述插臂移动，执行取货或放货任务；所述全向自动叉车还包括托盘，所述托盘放置于所述插臂上，用于承载货物；

控制插臂移动执行取货或放货任务的步骤包括：

控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

当所述插臂暂停上升或下降且没有检测到所述插臂下方的障碍物时，取消本次的取货或放货任务，并控制所述插臂向下移动或向上移动预设距离。

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其中所述步骤S103包括：

当所述距离小于紧急避障距离时，确定所述避障减速度为紧急停车减速度；

当所述距离大于所述紧急避障距离且小于近距避障距离时，确定所述避障减速度为近距避障减速度；

当所述距离大于所述近距避障距离时，确定所述避障减速度为远距避障减速度。

3.根据权利要求1或2所述的运动控制方法，其中所述步骤S102包括：

确定所述全向自动叉车在不同工况下的避障区域；

确定在所述避障区域内的所述障碍物；

计算所述避障区域内的所述障碍物与所述车体的中心之间的距离；

选择距离所述车体的中心最近的障碍物为有效障碍物。

4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其中所述步骤S102中确定所述避障区域内的所述障碍物包括：

以所述车体的中心为坐标原点，计算所述障碍物的坐标值；

计算组成所述避障区域的各条边的直线的方程；

判断所述障碍物是否在所述直线的内侧；

如果所述障碍物在所述直线的内侧，则判断所述障碍物在所述避障区域内。

5.根据权利要求3所述的运动控制方法，其中所述避障区域包括所述全向自动叉车在直行时的直行避障区域、所述全向自动叉车在横移时的横移避障区域和所述全向自动叉车在旋转时的旋转避障区域。

6.如权利要求1所述的运动控制方法，所述控制所述插臂移动执行取货或放货任务包括：

控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

当检测到所述插臂下方具有障碍物时，控制所述插臂暂停上升或下降；

判断所述插臂下方的障碍物是否消失，如果所述障碍物消失，控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；如果所述障碍物经过预设时间没有消失，控制所述插臂保持不动，并取消本次的取货或放货任务。

7.如权利要求1所述的运动控制方法，所述控制所述插臂移动执行取货或放货任务包括：

控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

当所述插臂暂停上升或下降且没有检测到所述插臂下方的障碍物时，经过预设时间，判断所述障碍物是否消失；

如果所述障碍物消失，控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

如果所述障碍物没有消失，控制所述插臂保持不动，并取消本次的取货或放货任务。

8.一种全向自动叉车，包括：

车体；

底盘，所述底盘与所述车体连接，配置成可驱动所述全向自动叉车在不同工况下运动；

插臂，所述插臂与所述车体连接，配置成可在竖直方向上下移动；

托盘，所述托盘放置于所述插臂上，用于承载货物；

控制器，所述控制器与所述全向自动叉车通讯，配置成可对所述全向自动叉车执行如权利要求1-7中任一项所述的运动控制方法。