[发明专利]基于I-Booster和驾驶个性的电动汽车制动感觉一致性控制方法

权利要求书

1.基于I-Booster和驾驶个性的电动汽车制动感觉一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集制动踏板行程和行车制动数据，提取表征驾驶员特性的特征参数；所述行车制动数据包括主车的纵向车速、纵向加速度、制动主缸压力及电池状态、前车的纵向车速、主车与前车的相对距离；所述表征驾驶员特性的特征参数包括：主车的纵向加速度、制动主缸压力、主车与前车的纵向相对速度、主车与前车的相对距离；

利用已训练好的BP神经网络模型对所述表征驾驶员特性的特征参数进行辨识，得到驾驶员特性类型，选择与所述驾驶员特性类型相符的个性化助力特性曲线；

根据所述制动踏板行程，计算纯液压制动、再生制动以及电-液混合制动工况下的再生制动力目标值、液压制动力目标值；具体为，计算再生制动力下门限值z₀，当制动强度小于z₀时，仅存在再生制动，所有制动力由整车驱动电机提供；当制动强度大于z₀时，液压制动开始起作用；当制动强度超过再生制动力上门限值时，仅存在液压制动；

根据所述制动强度的大小完成前后轴制动力分配，结合单轴再生制动力的上、下门限值，进行电-液制动力的重新分配，得到每一轴上再生制动力和液压制动力的大小将再生制动力目标值经踏板解耦，得到I-Booster助力电机解耦电流；并根据制动工况得到ESP控制信号，包括减压阀的状态信号和泵电机的启停信号；所述I-Booster助力电机解耦电流由以下公式计算得到

其中，F_RB是再生制动力目标值，r_car是车轮半径，ε_f、ε_r分别是前、后轴制动效率因子，i_p2F是将液压转化为力的系数，i_F2T是将力转化为力矩的系数，i_T2I是将力矩转化为电机电流的系数；

根据所述制动踏板行程、所述I-Booster助力电机解耦电流和所述个性化助力特性曲线，产生电机控制信号，控制I-Booster系统产生主缸推杆行程，实现制动助力功能。

2.根据权利要求1所述的基于I-Booster和驾驶个性的电动汽车制动感觉一致性控制方法，其特征在于，所述根据制动工况得到ESP控制信号，包括减压阀的状态信号和泵电机的启停信号包括三个阶段，

阶段1、仅有液压制动，再生制动不参与；

阶段2、仅有再生制动，控制ESP减压阀完全打开、泵电机不工作，减压阀占空比为δ_max，由制动踏板产生的制动液压储存在低压蓄能器中；

阶段3、电-液混合制动，以轮缸液压的误差作为输入，由PI控制器计算减压阀占空比，并以前轴轮缸液压的误差作为输入，进行决策得到泵电机的启停信号。

3.根据权利要求1所述的基于I-Booster和驾驶个性的电动汽车制动感觉一致性控制方法，其特征在于，所述根据所述制动踏板行程、所述I-Booster助力电机解耦电流和所述个性化助力特性曲线，产生电机控制信号，控制I-Booster系统产生主缸推杆行程，实现制动助力功能具体为，

以所述制动踏板行程作为目标输入，基于对应的个性化助力特性曲线，查表计算出I-Booster助力电机目标位移，将所述目标位移输入电机控制模型得到I-Booster助力电机的控制信号；同时，将所述I-Booster助力电机解耦电流输入电机控制模型，调节助力的大小。

4.根据权利要求1所述的基于I-Booster和驾驶个性的电动汽车制动感觉一致性控制方法，其特征在于，所述个性化助力特性曲线包括舒适型、运动型和一般型，相应的驾驶员特性类型包括保守型、激进型和普通型，其中舒适型助力特性曲线制动助力小，适合保守型驾驶员，提供沉重的踏板感觉；运动型助力特性曲线制动助力大，适合激进型驾驶员，提供轻便的制动感觉；一般型助力特性曲线的制动助力位于舒适性和运动型之间，适合普通型驾驶员。

5.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至4任一项中所述的方法。

6.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至4任一项中所述的方法。