[发明专利]壳管胀接控制方法、系统和存储介质

说明书

本申请涉及一种壳管胀接控制方法、系统和存储介质。所述方法包括：将平面校正孔点位发送至机器人，获取机器人移动至各平面校正孔点位后的位移传感器数值。当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将图像采集孔点位发送至机器人。接收机器人采集的图像数据，根据图像数据确定各图像采集孔点位的中心偏差值，当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值计算得到偏差补偿值，根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿生成目标胀接孔点位，将目标胀接孔点位发送至机器人。采用本方法无需人工手动进行铜管胀接，有效解决人工胀接效率慢、误差多的问题，提升大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率。

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种壳管胀接控制方法、系统和存储介质。

背景技术

随着自动化技术的发展，以及空调设备，比如大型空调设备等的广泛应用，为满足大型空调设备的稳定运行，以及实现对不同空间的温度控制，需要对大型空调设备中不易调整方向的壳管进行快速准确双面同时胀接。

由于大型空调设备存在大量需要进行胀接的壳管冷却孔，传统上多采用人工手工进行铜管胀接，存在人工成本较高，效率较慢的问题，因此，大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率仍有待提升。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率的壳管胀接控制方法、系统和存储介质。

一种壳管胀接控制方法，所述方法包括：

获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位；

将各所述平面校正孔点位发送至机器人，并获取所述机器人移动至各所述平面校正孔点位后对应的位移传感器数值；

当根据各所述位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各所述图像采集孔点位发送至所述机器人；

接收所述机器人基于各所述图像采集孔点位采集的图像数据；

根据所述图像数据，确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值；

当各所述中心偏差值符合预设差值要求时，根据各所述中心偏差值计算得到偏差补偿值；

根据所述偏差补偿值对所述待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将所述目标胀接孔点位发送至机器人。

在其中一个实施例中，在所述当根据各所述位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各所述图像采集孔点位发送至所述机器人之后，还包括：

接收所述机器人移动至各所述图像采集孔点位后反馈的定位完成信息；

根据所述定位完成信息生成图像采集指令，并将所述图像采集指令发送至所述机器人；所述图像采集指令用于指示所述机器人，采集各所述图像采集孔点位的图像数据。

在其中一个实施例中，在所述将各所述平面校正孔点位发送至机器人，并获取所述机器人移动至各所述平面校正孔点位后对应的位移传感器数值之后，还包括：

判断各所述位移传感器数值间的差值是否满足预设差值要求；

当各所述位移传感器数值间的差值不满足所述预设差值要求时，根据所述机器人的当前坐标值计算得到旋转角度值；

根据所述旋转角度值，对所述机器人的当前坐标值和姿态进行调整，直至确定所述机器人坐标平面与产品的壳管平面平行。

在其中一个实施例中，所述当各所述中心偏差值符合预设差值要求时，根据各所述中心偏差值计算得到偏差补偿值，包括：