[发明专利]一种工业四轴码垛机器人的码垛方法

权利要求书

1.一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，其特征在于：该工业四轴码垛机器人的码垛方法包括以下步骤：

S1、初始设定，通过工人对四轴码垛机器人下达码垛指令，并录入需码垛的产品，四轴机器人根据程序指令去对物件进行码垛；

S2、开始码垛，四轴机器人通过摄像模组去捕捉工人录入的物件，当摄像模组捕捉到需码垛的物件，将信息反馈给四轴机器人的终端，四轴机器人终端控制机械手对物件进行码垛操作；

S3、信息记录，四轴机器人每对一个物件进行码垛，且将信息全部录入到终端储存并将录入的信息进行归类整理；

S4、调节机械手，当工人录入需码垛的物件为较软的产品，四轴机器人通过终端直接控制机械手，并打开机械手上的抬升插板，直接通过插板插入物件的底部对物件进行码垛；

S5、意外状况，当四轴机器人机械手发生意外故障，无法继续进行码垛作业时，四轴机器人第一时间打开故障报警灯并将故障的机械手调出，启用备用机械手继续进行码垛作业，当机械手正在搬运物件时故障，四轴机器人会将物件降低到最低能降到的位置，打开故障报警灯等候工人手动处理；

S6、规划路线，当四轴机器人处于一个较为杂乱的场地工作且需将物件搬运至较远地点时，四轴机器人先通过摄像模组巡视整个场地并规划一个最优路线对物件进行码垛；

S7、工作结束，当所有物件码垛结束后，四轴机器人会通过摄像模组再次查看整个场地，寻找是否有未码垛的物件，若有则继续码垛，若没有则会自动退回四轴机器人初始的位置，并打开提示灯。

2.根据权利要求1所述的一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，其特征在于：所述摄像模组包括高清捕捉球机和位于头部的高清红外摄像机，且高清红外摄像机具有升降功能。

3.根据权利要求1所述的一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，其特征在于：所述四轴机器人内部设置有磁盘阵列，具有记录储存码垛物件的信息的功能，且磁盘阵列可以最大程度保存信息。

4.根据权利要求1所述的一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，其特征在于：S1中的四轴码垛机器人机械手每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高精度谐波减速机共同实现，每个直线轴均由伺服电机和精密丝杠共同实现，同时配以供人员进行控制的电器控制柜和示教盒。

5.根据权利要求1所述的一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，其特征在于：所述四轴机器人可以根据程序和摄像模组对物件进行甄别。

6.根据权利要求1所述的一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，其特征在于：所述四轴机器人上设置有故障报警灯和提示灯，当四轴机器人发生故障时则打开故障报警灯，故障报警灯为红色，当四轴机器人工作结束时打开提示灯，提示灯为闪烁的白色灯。

7.根据权利要求1所述的一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，其特征在于：所述四轴机器人的机械手上都有单独控制的液压装置，四轴机器人具有通过不同的液压装置去控制不同的机械手的功能。

8.根据权利要求1所述的一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，其特征在于：所述机械手上设置有抬升插板，当需搬运较软的物件，四轴机器人则会打开抬升插板对物件进行搬运。

9.根据权利要求1所述的一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，其特征在于：所述四轴机器人上设置有显示模组，显示模组位于四轴机器人的背部，工人可以通过显示模组查看记录的信息以及控制四轴机器人。