[发明专利]定位初始化方法和相关装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种定位初始化方法，其特征在于，包括：

获取第一预设数量帧初始图像，其中，所述第一预设数量大于或等于4，且小于预设帧数阈值，所述预设帧数阈值由执行设备的计算能力确定；

利用所述第一预设数量帧初始图像进行视觉初始化，得到视觉初始化结果，其中，所述视觉初始化结果包括所述初始图像的位姿；

结合所述视觉初始化结果与惯性传感器信息，对定位状态量进行初始化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述视觉初始化结果与惯性传感器信息，对定位状态量进行初始化，包括：

将各所述初始图像之间的惯性传感器信息与所述视觉初始化结果进行对齐处理，得到经初始化的所述定位状态量，其中，所述对齐处理中所使用的所述惯性传感器的偏置量为预设值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一预设数量的初始图像进行视觉初始化，得到视觉初始化结果，包括：

以其中一帧所述初始图像作为参考图像，并确定至少一帧第一初始图像与所述参考图像之间的第一相对位置关系，其中，所述第一初始图像为除所述参考图像以外的所述初始图像；

根据所述第一相对位置关系，确定所述至少一帧第一初始图像与所述参考图像中的共同观测二维点对应的第一三维点的位置信息；

利用所述第一三维点的位置信息，确定第二初始图像与所述参考图像之间的第二相对位置关系，其中，所述第二初始图像为除第一初始图像和所述参考图像之外的所述初始图像，所述第一初始图像、第二初始图像和参考图像的数量总和为所述第一预设数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对位置关系包括距离和/或相对角度；

所述确定至少一帧第一初始图像与所述参考图像之间的第一相对位置关系，包括：

将所述第一初始图像与所述参考图像之间的距离确定为预设距离值；和/或，

基于所述第一初始图像与所述参考图像之间的惯性传感器预积分，得到所述第一初始图像与所述参考图像之间的相对角度，或以对极约束的方式获取所述第一初始图像与所述参考图像之间的相对角度。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在所述利用所述第一三维点的位置信息，确定第二初始图像与所述参考图像之间的第二相对位置关系之后，所述方法还包括：

确定存在于第二预设数量帧所述初始图像的若干二维点，其中，所述若干二维点不对应于所述第一三维点；

获取所述确定的二维点对应的第二三维点的位置信息；

优化所述初始图像的位姿、所述第一三维点的位置信息和所述第二三维点的位置信息中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述结合所述视觉初始化结果与惯性传感器信息，对定位状态量进行初始化是在确定所述视觉初始化处理成功之后执行的；

所述方法还包括以下至少一个步骤，以确定所述视觉初始化处理成功：

确定所述第一三维点的数量大于第一预设阈值；

确定深度为正的三维点的数量大于第二预设阈值，其中，所述三维点包括所述第一三维点和所述第二三维点；

确定所述三维点在所述初始图像上的平均重投影误差小于或等于第三预设阈值。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一个步骤，以确定所述定位状态量的初始化成功：

确定经初始化的至少部分所述定位状态量处于第一预设范围；

基于经初始化的所述定位状态量确定传感数据，且确定所述传感数据处于第二预设范围；其中，所述传感数据包括重力大小、惯性传感器的偏置量中的一者或多者。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，在定位状态量进行初始化成功之后，所述方法还包括：

确定第三初始图像在世界坐标系的预设位置，其中，所述第三初始图像为满足预设要求的初始图像；

基于所述第三初始图像所确定的位置以及相邻初始图像之间的相对位置关系，调整除所述第三初始图像以外的其余所述初始图像在所述世界坐标系上的位置。