[发明专利]一种基于车路云协同的智能公交车控制系统

权利要求书

1.一种基于车路云协同的智能公交车控制系统，其特征在于，包括：

感知子系统(1)，对智能公交车及路端周边环境目标信息进行数据采集和数据处理，生成车端感知信息和路端感知信息；

云控子系统(2)，获取对智能公交车进行智能调度、信号优先引导及远程监控与干预控制的数据信息，生成云端指令；

通信子系统(3)，实现车端、路端及云端之间的无线通信；

车路云协同决策与控制子系统(4)，根据所述云端指令、车端感知信息及路端感知信息，控制智能公交车进行自动行驶。

2.根据权利要求1所述的一种基于车路云协同的智能公交车控制系统，其特征在于，所述感知子系统(1)设有车端感知模块(11)和路端感知模块(12)，通过车端感知模块(11)生成车端感知信息，通过路端感知模块(12)生成路端感知信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于车路云协同的智能公交车控制系统，其特征在于，所述通信子系统(3)包括车端V2X通信模块(31)和路/云端V2X通信模块(32)，所述路/云端V2X通信模块(32)与车端V2X通信模块(31)通过LTE-V或5G的无线通信方式连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于车路云协同的智能公交车控制系统，其特征在于，所述路/云端V2X通信模块(32)通过以太网与路端感知模块(12)、云控子系统(2)连接，所述车端V2X通信模块(31)通过以太网与车路云协同决策与控制子系统(4)连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于车路云协同的智能公交车控制系统，其特征在于，所述云控子系统(2)设有云端智能调度模块(21)、云端信号优先模块(22)、云端远程监控模块(23)和云端远程干预与控制模块(24)。

6.根据权利要求5所述的一种基于车路云协同的智能公交车控制系统，其特征在于，所述云端智能调度模块(21)获取智能公交车行驶区域高精度地图，对智能公交车行驶的全局路径进行规划；所述云端信号优先模块(22)获取智能公交车实时位置及路口交通信号灯信息，计算得到智能公交车的引导车速；所述云端远程监控模块(23)对车端及路端的设备的运行状态及关键参数进行监控；所述云端远程干预与控制模块(24)根据云端远程监控模块的监控信息，判断智能公交车行驶是否存在异常，若是则获取云端驾驶舱的远程操控指令，并发送到车路云协同决策与控制子系统(4)。

7.根据权利要求6所述的一种基于车路云协同的智能公交车控制系统，其特征在于，所述全局路径包括运行线路起点和终点之间的位置坐标信息；车端的设备包括车端的传感及计算设备、底盘系统，路端的设备包括路端的传感及计算设备；所述远程操控指令包括方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度。

8.根据权利要求6所述的一种基于车路云协同的智能公交车控制系统，其特征在于，所述车路云协同决策与控制子系统(4)包括信息融合模块(41)、决策指令判断模块(42)、局部运动规划模块(43)、运动控制模块(44)和线控底盘模块(45)。