[发明专利]手指结构及机器人

说明书

本发明提供了一种手指结构及机器人，手指结构包括固定座、近指节、中指节、远指节、连杆、第一驱动组件以及第二驱动组件，近指节转动连接于固定座，中指节转动连接于近指节，远指节转动连接于中指节，连杆的两端分别转动连接于近指节和远指节，第一驱动组件用于驱动近指节在第一自由度方向摆动，第二驱动组件用于驱动中指节在第二自由度方向摆动，第一自由度方向的中心线与第二自由度方向的中心线之间呈预定角度。相比于传统的采用舵机控制相邻指节转动的方案而言，本发明的手指结构具有结构简单和体积小的优点，有利于模拟人手的外观。

技术领域

本发明属于类人型服务机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种手指结构及机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，普通的人工模式已经满足不了生产力的需求，工业的发展越来越离不开机器人的应用。在机器人技术的推动下，机器人的种类越来越多样化。其中，用于餐厅、商场等服务类的机器人对其手部的灵活性要求较高，灵巧手逐渐成为发展趋势，其仿人的外观和抓握方式会给人更加亲切的印象。

目前的灵巧手的手指具有多个指节，每个指节均可以转动，每个指节通过舵机来控制，这就导致了舵机数量较多，手指的结构复杂，整个灵巧手驱动器所需的体积较大，无法实现拟人型的外观。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种手指结构及机器人，以解决现有技术中存在的灵巧手的手指结构复杂和体积较大的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种手指结构，包括：

固定座；

近指节，转动连接于所述固定座；

中指节，转动连接于所述近指节；

远指节，转动连接于所述中指节；

连杆，所述连杆的两端分别转动连接于所述近指节和所述远指节；

第一驱动组件，用于驱动所述近指节在第一自由度方向摆动；以及

第二驱动组件，用于驱动所述中指节在第二自由度方向摆动，所述第一自由度方向的中心线与所述第二自由度方向的中心线之间呈预定角度。

在一个实施例中，所述第一驱动组件包括具有第一输出轴的第一直线驱动件，以及两端分别转动连接于所述第一输出轴与所述近指节的第一传动杆；

所述第二驱动组件包括具有第二输出轴的第二直线驱动件，以及两端分别转动连接于所述第二输出轴与所述中指节的第二传动杆，所述第一输出轴的轴线与所述第二输出轴的轴线之间呈预定角度。

在一个实施例中，所述第一传动杆的第一端枢接于所述第一输出轴，所述第一传动杆的第二端枢接于所述近指节的第一端；

所述第二传动杆的第一端球铰接于所述第二输出轴，所述第一传动杆的第二端枢接于所述中指节。

在一个实施例中，所述近指节枢接于所述固定座，所述中指节枢接于所述近指节的第二端，所述近指节与所述固定座的枢接处在所述近指节的第一端和第二端之间。

在一个实施例中，所述中指节设有供所述连杆通过的通道，所述连杆的第一端枢接于所述近指节的第二端，所述连杆的第二端穿过所述通道后枢接于所述远指节。

在一个实施例中，所述连杆和所述近指节的枢接处靠近所述近指节的背面设置，所述中指节和所述近指节的枢接处靠近所述近指节的正面设置。

在一个实施例中，于所述手指结构呈伸直状态下，所述连杆的第二端和所述远指节的枢接处靠近所述远指节的正面设置。

在一个实施例中，所述固定座设有支架，所述近指节枢接于所述支架。

在一个实施例中，所述手指结构还包括设于所述远指节的正面的指尖盖。