[发明专利]一种面向大型药房的柔索并联取药机器人

说明书

本发明提供了一种面向大型药房的柔索并联取药机器人，包括中央移动台、药盒、机械臂组件、移动驱动机构和控制机构：中央移动台设有升降机构；药盒设于中央移动底部；机械臂组件安装于中央移动台上，且通过轴向驱动元件驱动机械抓手伸出或缩回；同时，机械抓手上设有抓握驱动电机，通过抓握驱动电机实现药品抓取或释放；移动驱动机构包括四组分布于药房墙壁端、且两两呈对角布置的驱动单元；驱动单元通过钢丝绳与中央移动台相连；控制机构分别与升降机构、轴向驱动元件、抓握驱动电机、移动驱动机构控制相连。本发明采用对角式柔索张紧并联驱动，且配合特定机械臂组件工作，不仅可以扩大工作范围，还能增强机构运行的平稳性和可靠性。

技术领域

本发明涉及柔索并联机器人领域，尤其涉及一种面向大型药房的柔索并联取药机器人。

背景技术

由于柔索并联机器人具有结构简单、工作空间大、易拆装、可重组、模块化程度高、负载能力强、运动速度快、价格低廉等特点，其在国内外机器人领域具有广泛应用。同样，其在大型仓库的货物取用和搬运上也具有较为实际的应用潜质。

目前，国内外个别医院或药房仓库为实现取药自动化，采用一种类似自动售货机的取货方式，即通过指令将待取药物选中并取出，药品自动掉落至下方传送带，再通过传送带将药物输送至指定位置，完成取药；这种自动化方式缺陷较为明显：药物存取装置及传送带安装成本高，液态瓶装药物、片装药物掉落后容易破碎、散落，可靠性不高。

因此，针对自动化药房装置取药成本高、可靠性低、人工药房取药不便、药品易受污染的问题，将柔索并联机器人用于药房自动化无接触取药是解决该问题的可行方法。通过柔索并联机器人取药，价格成本低，且抓取药物运输稳定性好，可靠性更高。

然而，在面对一些大型医院或药房时，普通柔索并联机器人在工作空间范围、机构可靠性以及运动稳定度上仍表现出了一定的不足之处，因而无法满足其实际使用需求。

据此，目前急需一种工作空间范围大、张紧方式及机构可靠、运动稳定的面向大型药房的柔索并联取药机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种工作空间范围大、张紧方式及机构可靠、运动稳定的面向大型药房的柔索并联取药机器人。

本发明采用以下技术方案解决上述技术问题：

一种面向大型药房的柔索并联取药机器人，包括：

中央移动台，所述中央移动台设有升降机构；

药盒，所述药盒设置于所述中央移动台的底部；

机械臂组件，所述机械臂组件的一端安装于所述中央移动台上，其另一端通过轴向驱动元件驱动机械抓手横向伸出或缩回；同时，所述机械抓手上设有抓握驱动电机，所述机械抓手通过抓握驱动电机的驱动实现药品抓取或释放；

移动驱动机构，所述移动驱动机构包括四组分布于药房墙壁端、且两两间呈对角线布置的驱动单元；所述驱动单元通过钢丝绳与中央移动台相连，用于驱动所述中央移动台移动至药品位置或回到初始位置；

控制机构，所述控制机构分别与所述升降机构、轴向驱动元件、抓握驱动电机以及移动驱动机构控制相连。

作为本发明的优选方式之一，每组所述驱动单元分别包括一组壳体以及设置于所述壳体内的驱动电机、齿轮减速器与第一卷筒，所述驱动电机的输出端与所述齿轮减速器的输入端之间，以及，所述齿轮减速器的输出端与所述第一卷筒之间均采用键连接；同时，每组所述第一卷筒上还分别缠绕有一组钢丝绳，所述移动驱动机构通过四组所述钢丝绳与所述中央移动台活动连接。

作为本发明的优选方式之一，每组所述壳体上还分别设置有环扣结构，用于固定所述钢丝绳的自由端。