[发明专利]机器人底盘

说明书

本发明公开了一种机器人底盘，包括底盘板和平衡调节机构，底盘板上间隔设置有驱动轮和从动轮，底盘板包括位于行进方向上的第一端以及第二端，从动轮相对于驱动轮分别设于第一端以及第二端，平衡调节机构设于第一端和/或第二端，任一端的平衡调节机构与设于该端的从动轮连接，平衡调节机构能够实时带动从动轮相对于底盘板升降以调节底盘板与底盘接触面之间的距离，进而保持底盘板水平。上述的机器人底盘能够有效提高机器人的工作效率及运行平稳性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人底盘。

背景技术

移动式机器人正越来越多的应用于工业和服务领域。为避免移动机器人承载的物品翻倒，移动机器人在移动过程中必须保持平稳。然而，现有移动机器人在上下坡、过沟、过坎时底盘都会发生倾斜，承载的物品容易因底盘倾斜发生翻倒，严重影响机器人的运行平稳性及工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提出一种机器人底盘，能够提高机器人的运行平稳性及工作效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人底盘，包括：

底盘板，其上间隔设置有驱动轮和从动轮，底盘板包括位于行进方向上的第一端以及第二端，所述从动轮相对于所述驱动轮分别设于所述第一端以及所述第二端；

平衡调节机构，设于所述第一端和/或所述第二端，任一端的所述平衡调节机构与设于该端的所述从动轮连接，所述平衡调节机构能够实时带动所述从动轮相对于所述底盘板升降以调节所述底盘板与底盘接触面之间的距离，进而保持所述底盘板水平。

在其中一个实施例中，所述平衡调节机构包括连接板、驱动电机和传动件，所述连接板与所述从动轮连接，所述传动件分别与所述连接板和所述底盘板连接，所述驱动电机设置在所述连接板或所述底盘板上，且所述驱动电机与所述传动件连接。

在其中一个实施例中，所述传动件包括丝杆和螺母，所述螺母设置在所述底盘板或所述连接板上，所述丝杆一端与所述驱动电机连接，所述丝杆的另一端连接所述螺母。

在其中一个实施例中，所述传动件还包括垫块，所述螺母通过所述垫块设置在所述底盘板或所述连接板上，所述垫块上开设有用于容置所述丝杆的通孔。

在其中一个实施例中，所述传动件包括齿轮和齿条，所述齿条设置在所述底盘板或所述连接板上，所述齿轮与所述驱动电机连接，且所述齿轮与所述齿条啮合。

在其中一个实施例中，所述平衡调节机构还包括导向轴，所述导向轴一端与所述底盘板固定连接，所述导向轴的另一端穿过所述连接板；或，所述导向轴的一端与所述连接板固定连接，所述导向轴的另一端穿过所述底盘板。

在其中一个实施例中，所述导向轴穿过所述连接板或所述底盘板的一端的端部设置有限位挡片。

在其中一个实施例中，

所述传动件至少为两个，至少两个所述传动件之间通过同步带连接；或，

所述传动件至少为两个，所述驱动电机的数量与所述传动件的数量相同，每个所述驱动电机对应连接一个所述传动件。

在其中一个实施例中，所述调节结构还包括弹性件，所述弹性件分别与所述连接板和所述底盘板连接。

在其中一个实施例中，所述机器人底盘在水平路面上行驶时，所述弹性件处于伸展状态。

在其中一个实施例中，所述机器人底盘还包括位置检测传感器，所述位置检测传感器包括接近开关和感应板，所述接近开关设置在所述底盘板上，所述感应板设置在所述连接板上；或，所述接近开关设置在所述连接板上，所述感应板设置在所述底盘板上。