[发明专利]提供机器状态反馈的作业车辆磁流变流体操纵杆系统

权利要求书

1.一种在作业车辆(20)上使用的作业车辆磁流变流体操纵杆系统(22)即作业车辆MRF操纵杆系统(22)，所述作业车辆MRF操纵杆系统(22)包括：

操纵杆装置(52、54)，所述操纵杆装置(52、54)包括：

基壳(62)；

操纵杆(60)，所述操纵杆(60)被可移动地安装至所述基壳(62)；以及

操纵杆位置传感器(66)，所述操纵杆位置传感器(66)被配置成，对所述操纵杆(60)相对于所述基壳(62)的移动进行监测；

MRF操纵杆阻力机构(56)，所述MRF操纵杆阻力机构(56)能够被控制以改变MRF阻力，所述MRF阻力阻碍沿至少一个自由度相对于所述基壳(62)的操纵杆移动；

作业车辆传感器(70)，所述作业车辆传感器(70)被配置成，提供指示与作业车辆(20)有关的操作参数的传感器数据；以及

控制器架构(50)，所述控制器架构(50)联接至所述操纵杆位置传感器(66)、所述MRF操纵杆阻力机构(56)以及所述作业车辆传感器(70)，所述控制器架构(50)被配置成，进行如下操作：

利用所述传感器数据来监测所述操作参数的变化；以及

通过至少部分地基于所述操作参数的变化，选择性地命令所述MRF操纵杆阻力机构(56)对所述MRF阻力进行调节，来通过所述操纵杆装置(52、54)提供指示所述操作参数的触觉反馈。

2.根据权利要求1所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述操作参数包括在所述作业车辆(20)上施加的液压载荷；并且

其中，所述控制器架构(50)被配置成，向所述MRF操纵杆阻力机构(56)发出命令，以随着所述液压载荷的增加而增加所述MRF阻力。

3.根据权利要求1所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述作业车辆(20)包括：电动液压致动系统(44)即EH致动系统(44)，以及能够利用所述EH致动系统(44)移动的机具(26)；

其中，所述操作参数包括所述EH致动系统(44)的回路压力；并且

其中，所述作业车辆传感器(70)包括压力传感器，所述压力传感器被配置成对所述回路压力进行监测。

4.根据权利要求1所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述作业车辆(20)包括载荷承载组件(26)；

其中，所述操作参数包括由载荷承载组件(26)负担的物料重量；并且

其中，所述控制器架构(50)被配置成，向所述MRF操纵杆阻力机构(56)发出命令，以随着所述物料重量的增加而增加所述MRF阻力。

5.根据权利要求4所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述作业车辆(20)的所述载荷承载组件包括经动臂安装的机具(26)；并且

其中，所述控制器架构(50)被配置成，以阻碍升起所述经动臂安装的机具(26)的操纵杆移动的方式来增加所述MRF阻力。

6.根据权利要求4所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述载荷承载组件包括所述作业车辆(20)的贮槽；并且

其中，所述操作参数包括由所述贮槽保持的有效载荷重量。

7.根据权利要求1所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述作业车辆(20)包括铲斗(26)；

其中，所述作业车辆传感器(70)被配置成，对所述铲斗(26)的当前填充重量进行监测；并且

其中，所述控制器架构(50)被配置成，进行如下操作：

设立希望填充所述铲斗(26)的目标倾卸重量；以及

基于所述铲斗的所述目标倾卸重量与所述当前填充重量之间的差异来选择性地改变所述MRF阻力。

8.根据权利要求1所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述操作参数包括所述作业车辆(20)的地面速度；并且

其中，所述控制器架构(50)被配置成，向所述MRF操纵杆阻力机构(56)发出命令，以随着所述作业车辆(20)的所述地面速度的增加而增加所述MRF阻力。