[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，所述转向控制装置被配置成控制转向装置(2)，马达扭矩从以马达作为驱动源的致动器被施加至所述转向装置(2)，所述转向控制装置的特征在于包括：

控制单元，所述控制单元被配置成输出用于控制所述马达的操作的马达控制信号；以及

驱动电路，所述驱动电路被配置成基于所述马达控制信号向所述马达供应驱动电力，

其中，所述控制单元被配置成：

基于角度控制的执行来计算作为所述马达扭矩的目标值的扭矩指令值，所述角度控制用于将能够被转换成所述马达的旋转角度的可转换角度调整成目标角度；

基于所述扭矩指令值来计算所述马达控制信号；并且

基于对车辆响应于转向的行为造成影响的因素的变化来改变用于所述角度控制的控制增益。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：

所述马达包括具有不同的电力供应路径的多个线圈组；

各自包括所述控制单元和所述驱动电路的多个组设置成使得所述组分别对应于所述线圈组，所述组的数量与所述线圈组的数量相同；

在所述马达与所述转向控制装置之间设置有多个控制系统，所述控制系统被配置成各别地控制由所述线圈组产生的扭矩；并且

所述因素包括所述马达的驱动模式。

3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于：

所述驱动模式包括：

协作模式，在所述协作模式中，基于由所述控制系统中的一个控制系统的所述控制单元计算出的所述扭矩指令值来控制由所述控制系统的所述线圈组产生的扭矩；

独立模式，在所述独立模式中，基于由所述控制系统中的对应控制系统的所述控制单元计算出的所述扭矩指令值来控制由所述控制系统的所述线圈组中的各自线圈组产生的扭矩；以及

剩余模式，在所述剩余模式中，当所述控制系统中的一个控制系统异常时，基于由所述控制系统中的正常的剩余控制系统的所述控制单元计算出的所述扭矩指令值来控制由所述控制系统中的所述剩余控制系统的所述线圈组产生的扭矩；并且

所述控制增益改变成使得所述控制增益按照所述独立模式、所述协作模式和所述剩余模式的顺序增大。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的转向控制装置，其特征在于：

所述因素包括车速；并且

所述控制增益改变成使得所述控制增益随着所述车速的增大而增大。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的转向控制装置，其特征在于：

所述因素包括所述车辆的加速-减速状态；并且

所述控制增益在所述车辆处于减速状态时比在所述车辆处于非减速状态时改变成更小。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的转向控制装置，其特征在于：

所述因素包括横向加速度；并且

所述控制增益改变成使得所述控制增益随着所述横向加速度的绝对值的增大而增大。

7.根据权利要求1至3中的任一项所述的转向控制装置，其特征在于：

所述因素包括所述马达的温度、所述控制单元的温度、所述驱动电路的温度、所述转向装置(2)的温度和所述转向装置(2)周围的环境温度中的至少一个对象温度；并且

所述控制增益改变成使得所述控制增益随着所述对象温度的降低而增大。

8.根据权利要求1至3中的任一项所述的转向控制装置，其特征在于：

所述角度控制包括用于使所述可转换角度符合所述目标角度的反馈控制；并且

所述控制增益包括用于所述反馈控制的反馈增益。

9.根据权利要求1至3中的任一项所述的转向控制装置，其特征在于：

所述角度控制包括基于所述目标角度的前馈控制；并且

所述控制增益包括用于所述前馈控制的前馈增益。

10.根据权利要求1至3中的任一项所述的转向控制装置，其特征在于：

所述角度控制包括基于作为所述目标角度的变化率的目标角速度的阻尼控制；并且

所述控制增益包括用于所述阻尼控制的阻尼增益。