[发明专利]一种运动部件的异常检测方法及异常检测装置

说明书

本申请适用于机器人的技术领域，提供一种运动部件的异常检测方法及异常检测装置，所述方法包括：获取每个运动部件在执行每一运动帧后返回的运行信息；针对每个所述运动部件，统计连续包含异常信息的运行信息的个数；若连续包含异常信息的运行信息的个数不小于阈值，则确认与连续包含异常信息的运行信息对应的所述运动部件处于异常状态。上述方式，基于连续出现的异常信息，确定运动部件是否处于异常状态。故可筛除由外部因素或内部因素引起的暂时性异常信息，进而提高了对异常状态的判断准确率。

技术领域

本申请属于机器人的技术领域，尤其涉及一种运动部件的异常检测方法及异常检测装置。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策以及执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成繁重复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

其中，机器人在执行不同动作时，需要多个运动部件(如：舵机，可以理解为机器人的运动关节)共同协作，实现预设动作。例如：当控制仿生手臂做出“敬礼”的动作时，需要肩部运动部件、肘部运动部件以及腕部运动部件等共同协作，实现“敬礼”动作。

为了实现复杂的运动控制，机器人往往拥有较多的运动部件。运动部件越多，机器人出现异常的概率也越大，故针对运动部件的异常检测显得尤为重要。

在执行不同动作时，机器人需根据动作帧(动作帧规定了不同运动部件在预设时长内转动的角度)执行不同动作。通常连贯的动作需要依次执行大量的动作帧。然而，由于机器人易受外部因素(例如，物体阻挡机器人运动或人为阻挡机器人运动)或内部因素(例如：运动参数过大或过小等)的影响，产生异常信息，在执行后续的运动帧时通常很快恢复为正常信息，实际上运动部件并不处于异常状态。而传统的异常检测机制会将上述由于外部因素和内部因素的影响而产生异常信息，识别为该运动部件处于异常状态。导致传统的异常检测机制对运动部件异常状态的检测准确率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种运动部件的异常检测方法、异常检测装置、机器人以及计算机可读存储介质，可以解决传统的异常检测机制对运动部件异常状态的检测准确率的技术问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种运动部件的异常检测方法，所述异常检测方法包括：

获取每个运动部件在执行每一运动帧后返回的运行信息；

针对每个所述运动部件，统计连续包含异常信息的运行信息的个数；

若连续包含异常信息的运行信息的个数不小于阈值，则确认与连续包含异常信息的运行信息对应的所述运动部件处于异常状态。

本申请实施例的第二方面提供了一种运动部件的异常检测装置，所述异常检测装置包括：

获取单元，用于获取每个运动部件在执行每一运动帧后返回的运行信息；

统计单元，用于针对每个所述运动部件，统计连续包含异常信息的运行信息的个数；

判断单元，用于若连续包含异常信息的运行信息的个数不小于阈值，则确认与连续包含异常信息的运行信息对应的所述运动部件处于异常状态。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括运动部件、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。