[发明专利]一种用于风电叶片检测的无人机巡检方法和装置以及设备

说明书

本发明公开了一种用于风电叶片检测的无人机巡检方法，所述方法基于无人机系统实现，所述方法包括：响应于接收到巡检指令时，通过所述第一无人机沿风机的排布方向进行拍摄；识别拍摄画面所显示的风机大小，并以拍摄画面中显示最大的风机设为初始巡检点；对拍摄画面中所显示的风机大小进行降序排序后，提取与巡检预设值对应的风机数量，并基于所述初始巡检点按照顺序生成巡检路径；所述第一无人机对所述巡检路径中的每一巡检点所对应风机上空均进行第一距离确认后，发送每一巡检点对应的GPS位置信息至所述第二无人机；所述第二无人机根据所接收的GPS位置信息后，按照所述巡检路径的生成顺序对每一风机进行拍摄，以获取每一风机叶片的热成像图像。

技术领域

本发明涉及风力发电机技术领域，尤其涉及一种用于风电叶片检测的无人机巡检方法和装置以及设备。

背景技术

风能是一种重要的可再生能源，随着我国风能市场的扩大，风机制造业逐渐进入高速发展期。风力发电机的寿命和安全性影响着风电利用和发展的脚步，风机叶片是风力发电机的核心部件，其寿命和安全性直接影响着整个风电机组的寿命和安全状况。由于风电场运行环境比较复杂，风机叶片全天候在高空运行，长期接收风沙、污染、雷击以及台风等各种因素的影响，风机叶片容易出现缺陷并逐步扩展，若未能及时发现风机叶片缺陷，会直接影响了载荷和刚度矩阵，最终降低叶片的寿命和运行安全性。

现有中，对风机叶片的巡检通过人工操作控制无人机飞行过程，容易撞击风机导致无人机损坏，以及导致增加风机叶片表面的损坏程度，并且，由于人员操作技术的限制不能对风机叶片进行全方位拍摄，导致漏拍降低巡检准确率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种用于风电叶片检测的无人机巡检方法和装置以及设备，能够实现降低无人机与风机叶片撞击的风险，延长无人机和风机叶片的使用寿命。

为实现上述目的，本发明提供一种用于风电叶片检测的无人机巡检方法，所述方法基于无人机系统实现，所述无人机系统至少包括第一无人机和第二无人机，所述方法包括：

响应于接收到巡检指令时，通过所述第一无人机沿风机的排布方向进行拍摄；

识别拍摄画面所显示的风机大小，并以拍摄画面中显示最大的风机设为初始巡检点；

对拍摄画面中所显示的风机大小进行降序排序后，提取与巡检预设值对应的风机数量，并基于所述初始巡检点按照顺序生成巡检路径；

所述第一无人机对所述巡检路径中的每一巡检点所对应风机上空均进行第一距离确认后，发送每一巡检点对应的GPS位置信息至所述第二无人机，其中，所述第一距离为所述第一无人机可进行清楚识别风机状态的最远拍摄距离；

所述第二无人机根据所接收的GPS位置信息后，按照所述巡检路径的生成顺序对每一风机进行拍摄，以获取每一风机叶片的热成像图像。

优选的，所述第二无人机根据所接收的GPS位置信息后，按照所述巡检路径的生成顺序对每一风机进行拍摄，以获取每一风机叶片的热成像图像的步骤包括：

所述第二无人机根据所接收的GPS位置信息后，按照顺序飞往对应的风机上空以所述第一距离为半径所覆盖的范围进行拍摄，以获取每一风机叶片的热成像图像，直到遍历所述巡检路径中的每一巡检点。

优选的，在所述飞往对应的风机上空以所述第一距离为半径所覆盖的范围进行拍摄，以获取每一风机叶片的热成像图像后，还包括标记对应的GPS位置所在的风机为已完成巡检。

优选的，在所述第二无人机根据所接收的GPS位置信息后，按照所述巡检路径的生成顺序对每一风机进行拍摄，以获取每一风机叶片的热成像图像之后，还包括：

判断是否接收到所述第一无人机下发的下一巡检路径的GPS位置信息，若是，则进一步检测当前电量是否大于电量预设值；

否则，根据所述第一无人机所规划的返航路径进行返航。