[发明专利]巡检机器人轨道行走结构装置

说明书

本发明涉及一种巡检机器人轨道行走结构装置，属于行走机构技术领域，具体包括安装在T型吊装轨道上主行走机构和副行走机构，主行走机构和副行走机构的结构相同，均主要由底板、承重轮架、承重轮和驱动轮构成，底板的两侧安装有承重轮架，承重轮架上安装有承重轮，承重轮位于T型吊装轨道上表面，承重轮架的下部安装有驱动轮架，驱动轮架上安装有驱动轮及驱动机构，驱动轮位于T型吊装轨道下表面，驱动轮和承重轮的轴线在同一竖直平面上，主行走机构和副行走机构的底板之间通过销轴铰接连接，且主行走机构和副行走机构的底板两侧通过拉簧相连接，本发明结构简单，使用方便，能够随轨道爬升、下降及转弯。

技术领域

本发明涉及一种巡检机器人轨道行走结构装置，属于行走机构技术领域。

背景技术

巷道及井下变电所等很多地方需要工人去定期巡检，检测设备各项指示是否正常，由于人工巡检会有遗漏且检测项不全的问题。所以在巷道及井下变电所等需要巡检的场所架设轨道，由轨道式巡检机器人替代人工检测。但轨道式巡检机器人行走时，由于地形原因，会有轨道爬升、轨道下降及水平转弯三种情况，且轨道上会有积灰，时间久了也会影响轨道式巡检机器人行走机构的正常运行。

发明内容

为解决现有技术存在的技术问题，本发明提供了一种结构简单，使用方便，能够随轨道爬升、下降及转弯的巡检机器人轨道行走结构装置。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案为巡检机器人轨道行走结构装置，包括安装在T型吊装轨道上主行走机构和副行走机构，所述主行走机构和副行走机构的结构相同，均主要由底板、承重轮架、承重轮和驱动轮构成，所述底板的两侧安装有承重轮架，所述承重轮架上安装有承重轮，所述承重轮位于T型吊装轨道上表面，所述承重轮架的下部安装有驱动轮架，所述驱动轮架上安装有驱动轮及驱动机构，所述驱动轮位于T型吊装轨道下表面，所述驱动轮和承重轮的轴线在同一竖直平面上，所述主行走机构和副行走机构的底板之间通过销轴铰接连接，且所述主行走机构和副行走机构的底板两侧通过拉簧相连接。

优选的，所述承重轮架的顶部两侧还分别安装有两个导向杆，两个所述导向杆上分别安装有压簧，两个所述导向杆上安装有导向轮座，所述导向轮座上安装有竖直导向轮，所述竖直导向轮压在T型吊装轨道的竖直轨道面上。

优选的，所述承重轮架的底部两侧还分别安装有竖直导杆，所述驱动轮架滑动安装在竖直导杆上，且竖直导杆上还安装有支撑弹簧。

优选的，所述承重轮架的一侧还安装有直角清灰排刷架，所述直角清灰排刷架与T型吊装轨道呈60°角布置，所述直角清灰排刷架上安装有清灰排刷，所述清灰排刷位于T型吊装轨道水平轨道面的上方。

优选的，所述直角清灰排刷架的侧部还安装有导灰槽。

优选的，所述驱动机构包括齿轮箱及同步电机。

与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：本发明采用铰接连接的主行走机构和副行走机构，主行走机构和副行走机构采用铰接连接，能够随轨道自由移动，轨道由于地形原因，轨道会有上坡与下坡及水平转弯这几种情况，在这几种情况下行走机构能够正常通过；同时主行走机构和副行走机构采用采用同步电机进行驱动，能够满足移动的同步性。

此外，清灰排刷能够对轨道上的积灰进行清理，以防影响轨道式巡检机器人行走机构的正常运行。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的正面结构示意图。

图3为图2的俯视图。

图4为本发明转弯时状态示意图。

图5为图4中A处的局部放大图。

具体实施方式