[发明专利]一种多目标检测及跟踪方法、系统、存储介质及应用

权利要求书

1.一种多目标检测及跟踪方法，其特征在于，所述多目标检测及跟踪方法包括：

激光雷达扫描得到点云数据，将采集到的数据传输到服务器端中，并上传到云存储；

获取到雷达数据之后，分别经过动点提取、点聚类、随机森林提取出脚步点；利用轨迹匹配进行脚步的跟踪；

在处理完数据，得到行人的脚步信息之后，以可视化形式，将处理结果对用户发布；同时，检测到行人的时候，输出相关行走信息并保存到文件，里面包括行走速度、脚步长度信息。

2.如权利要求1所述的多目标检测及跟踪方法，其特征在于，所述多目标检测及跟踪方法将激光雷达扫描得到的数据保存成文件上传到云端，使用者可直接从云端网关下载所需分析的数据文件。

3.如权利要求1所述的多目标检测及跟踪方法，其特征在于，所述多目标检测及跟踪方法对提取出来的动点需要采用聚类方法，使得单个分布的点以一定规律条件形成簇，将簇的中心点当成目标点进行分析；使用机器学习模型，进行对人脚步的识别判断，，脚步点被提取出来；使用跟踪算法，对脚步的轨道进行跟踪处理，得到每个时刻的最新状态，结合之前的状态信息，通过卡尔曼滤波器更新出每个脚步点的最佳预测状态；最后还需要将行人的两只脚步匹配成一个完整的行人进行展示。

4.如权利要求1所述的多目标检测及跟踪方法，其特征在于，所述多目标检测及跟踪方法的激光雷达测距核心将顺时针旋转，从而实现对周围环境的360°全方位的扫描，得到所在空间的平面点云地图信息；将激光雷达放置于靠墙靠近电源并且底部有较大空地的场景底部；

激光雷达数据的接收以及上传由Rosbridge_server来实现，在安装了Rosbridg_server服务的树莓派Raspberry Pi计算机上启动Rosbridge_server，并指定相应端口，作为服务器端；同时，运行另一台计算机上的client程序，连接相应的ROS端口，接收对应topic，即可获取到该正在发布的topic中的消息数据内容，数据格式为JSON；最后，将数据保存到文件中，以时间作为命名规则，上传到云存储中；

激光雷达数据下载获取，激光雷达数据采集以后，保存在云端；需要使用的时候，从智能网关打包下载相关数据；智能网关程序是一个基于JavaSpringBoot框架的网页程序；启动网关，打开网页，可以选择数据类型，数据日期时间，即可下载对应数据。