[发明专利]一种动态障碍物对象识别方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种动态障碍物对象识别方法和装置，所述方法包括：获取历史障碍物对象；基于预设的感知器件的检测信息确定可达空间；依据所述历史障碍物对象处于所述可达空间内的占比，确定可通达系数；在所述可通达系数大于预设阈值时，判定所述历史障碍物对象为动态障碍物对象。本发明实施例可以实现对车辆在泊车过程中生成的障碍物对象进行识别，识别出动态的实体障碍物对应的已失效的动态障碍物对象。

技术领域

本发明涉及信息技术领域，特别是涉及一种动态障碍物对象识别方法和一种动态障碍物对象识别装置。

背景技术

电动车成为越来越多人的日常交通工具之一，随着互联网和电子技术的发展，许多电动车都具备自动泊车功能，通过电动车上设置的感知器件探测车辆的周边环境，并控制车辆进行泊车，使得电动车在泊车过程中可以脱离于人工控制。

在电动车的自动泊车的过程中，时常会受到过往行人、车辆的干扰，由于感知器件只能检测到一定范围内的障碍物的距离，而无法获取障碍的速度，所有这类动态的障碍物就会被默认处理为静态障碍物。这类静态障碍物如果位于规划的路径上，就会导致规划失败，泊车功能无法进行，降低了泊车的成功率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种动态障碍物对象识别方法和相应的一种动态障碍物对象识别装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种动态障碍物对象识别方法，包括：

获取历史障碍物对象；

基于预设的感知器件的检测信息确定可达空间；

依据所述历史障碍物对象处于所述可达空间内的占比，确定可通达系数；

在所述可通达系数大于预设阈值时，判定所述历史障碍物对象为动态障碍物对象。

可选地，还包括：

获取车辆的位姿信息以及目标车位对象；

依据所述位姿信息确定预设范围内的历史障碍物对象集合；

剔除所述历史障碍物对象集合中的动态障碍物对象，得到目标障碍物对象集合；

依据所述目标障碍物对象集合、所述位姿信息和所述目标车位对象，生成泊车路径。

可选地，所述基于预设的感知器件的检测信息确定对应的可达空间的步骤，包括：

获取预设的感知器件针对实体障碍物的检测信息，以及所述感知器件的第一位置信息；

采用所述检测信息和所述第一位置信息，确定所述感知器件对应的可达空间。

可选地，所述依据所述历史障碍物对象处于所述目标区域内的占比，确定可通达系数的步骤，包括：

确定所述可达空间内的目标区域；

判断所述历史障碍物对象是否处于所述目标区域内；

若是，则依据所述历史障碍物对象处于所述目标区域内的占比，确定可通达系数。

可选地，所述可达空间为以所述感知器件为顶点、以第一距离为半径、以第一角度为顶角的区域；

所述目标区域为以所述感知器件为顶点、以第二距离为半径、以第二角度为顶角的区域；

其中，第一距离大于第二距离，第一角度大于第二角度。

可选地，所述判断所述历史障碍物对象是否处于所述目标区域内的步骤，包括：

确定所述历史障碍物对象的第二位置信息；所述第二位置信息为所述历史障碍物中靠近所述感知器件的一端的位置；