[发明专利]介入医疗器械系统

权利要求书

1.一种介入医疗器械系统，包括：

可弯转延伸管状医疗器械，包括可延伸管，包括内层、外层以及位于所述内层和所述外层之间的流体腔，所述流体腔用于容纳流体；

所述可延伸管包括位于远端处的可翻转区域，所述内层和所述外层在所述可翻转区域相连并且可翻转；所述内层和所述外层的径向尺寸分别从近端向远端延伸方向呈阶跃式减小；

可弯转件，设置在由所述可延伸管的内层包围的通道中，所述可弯转件包括软管和设置在所述软管远端的腕关节；

驱动丝，贯穿设置于所述软管内，所述驱动丝的远端与所述腕关节紧固连接，所述驱动丝用于驱动所述腕关节弯转以带动所述可延伸管弯转；

医疗仪器，设置在所述腕关节的远端；

图像采集设备，用于采集所述可延伸管所在腔道的图像；以及

处理器，被配置成接收所述图像采集设备采集的图像，对接收到的所述图像进行处理，确定实际导航路径，并基于所述实际导航路径生成管控制信号和弯转件控制信号，所述管控制信号用于控制所述可延伸管沿所述腔道向远端延伸或向近端撤回，所述弯转件控制信号用于控制所述软管沿所述腔道向远端运动或向近端撤回以及用于控制所述腕关节弯转；

所述可弯转延伸管状医疗器械，还包括：

管驱动机构，所述管驱动机构与所述可延伸管连接，用于驱动所述可延伸管的所述外层运动；

流体控制器，所述流体控制器用于向所述流体加压或减压，以驱动所述流体逐渐充满所述可翻转区域的所述流体腔或从流体腔回撤；

流体箱，所述流体箱包括环形的流体出口通道，所述流体箱内设有至少一个密封圈，所述密封圈外周与所述流体箱的内壁密封贴合，所述可延伸管的所述内层密封连接在所述流体出口通道的内环壁的内侧或外侧，所述可延伸管的所述外层穿过所述流体出口通道向所述流体箱近端延伸并和所述密封圈密封连接，所述密封圈和所述管驱动机构的移动杆通过至少一个连接杆紧固连接，所述管驱动机构驱动移动杆，以驱动所述密封圈线性移动以带动所述可延伸管延伸或回撤。

2.根据权利要求1所述的介入医疗器械系统，所述实际导航路径包括基于采集的所述图像而生成的规划路径。

3.根据权利要求2所述的介入医疗器械系统，所述规划路径包括从所述腔道入口到病灶的腔道路径或者从所述可延伸管的当前位置到病灶的腔道路径。

4.根据权利要求2所述的介入医疗器械系统，所述处理器被配置成：

响应于确定所述实际导航路径，生成管延伸控制信号和弯转件前进控制信号，所述管延伸控制信号用于控制所述可延伸管的延伸，所述弯转件前进控制信号用于控制所述软管的前进；或者

响应于确定所述实际导航路径，生成管延伸控制信号和弯转件转向控制信号，所述管延伸控制信号用于控制所述可延伸管的延伸，所述弯转件转向控制信号分别用于控制所述软管的前进和所述腕关节的转向运动；或者

响应于确定所述实际导航路径，生成管撤回控制信号和弯转件撤回控制信号，所述管撤回控制信号用于控制所述可延伸管的撤回，所述弯转件撤回控制信号用于控制所述软管的撤回；或者

响应于确定所述实际导航路径，生成管停止延伸控制信号和弯转件停止运动控制信号，所述管停止延伸控制信号用于控制所述可延伸管停止延伸，所述弯转件停止运动控制信号分别用于控制所述软管或腕关节停止运动。

5.根据权利要求1所述的介入医疗器械系统，其特征在于，所述外层在所述可翻转区域向内翻转或者所述内层在所述可翻转区域向外翻转。

6.根据权利要求1所述的介入医疗器械系统，其特征在于，所述流体腔从近端向远端延伸方向呈阶跃式均匀分布。

7.根据权利要求1所述的介入医疗器械系统，其特征在于，所述医疗仪器包括超声探头、探针、药物胶囊或末端手术执行器；

所述图像采集设备包括内窥镜、透视影像机或造影成像设备。

8.根据权利要求1-5任一项所述的介入医疗器械系统，其特征在于，所述流体为液态流体或者气态流体。

9.根据权利要求1-5任一项所述的介入医疗器械系统，其特征在于，所述可延伸管由柔性材料制成，所述可延伸管的截面呈圆形或者椭圆形。