[发明专利]一种机械手、配合多机械手的夹持套件、控制系统

说明书

本发明属于机械控制技术领域，公开了一种机械手、配合多机械手的夹持套件、控制系统，夹持控制系统包括：机械手参数获取模块、待夹持物翻转模块、待夹持物固定模块、待夹持物图像采集模块、图像传输模块、中央控制模块、图像分析模块、待夹持物质量测定模块、待夹持物信息汇总模块、机械手选择模块、待夹持物夹持模块。本发明通过进行机械手信息及待夹持物信息实现对机械手的选择，选择的机械手更符合待夹持物的形态和重量需求，实现对待夹持物更稳定、方便的夹持，减少对待夹持物带来的损坏。本发明的机械手夹持系统结构简单，能够依据不同需求进行机械手的针对性选择，实现机械手合理利用，延长机械手使用寿命和减少对待夹持物的损坏。

技术领域

本发明属于机械控制技术领域，尤其涉及一种机械手、配合多机械手的夹持套件、控制系统。

背景技术

目前，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。但是现有的工业机械手在夹持前无法进行待夹持物的信息获取，进行夹持效果差。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有的工业机械手在夹持前无法进行待夹持物的信息获取，进行夹持效果差。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种机械手、配合多机械手的夹持套件、控制系统。

本发明是这样实现的，一种配合多机械手的夹持控制系统，所述配合多机械手的夹持控制系统包括：

机械手参数获取模块，与中央控制模块连接，用于通过机械手参数获取程序进行各机械手参数的获取；所述机械手参数包括机械手规格参数与机械手运行参数；

所述通过机械手参数获取程序进行各机械手参数的获取，包括：

根据带有未知负载的双关节机械手臂的动力学特性，得到机械手的动力学方程；所述机械手的动力学方程为：

其中，q1、分别是机械手臂相对于水平坐标轴的角度、角速度和角加速度，q2、分别是机械手臂2相对于机械手臂1的角度、角速度和角加速度，τ₁、τ₂分别是关节1和关节2的输入力矩，ε＝m_el₁l_ce cos(δ_e)，η＝m_el₁l_ce sin(δ_e)，e₂＝g/l₁； m₁是机械手臂1的质量，l₁是机械手臂1的长度，l_c1是机械手臂1质心相对于关节1的距离，I₁是机械手臂1相对于质心的转动惯量，g是重力加速度，机械手臂2连同负载视为一个整体，m_e是质量，l_ce是质心相对于关节2的距离，I_e是相对于质心的转动惯量，δ_e是质心与机械手臂2的夹角；