[发明专利]地图寻路方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种地图寻路方法、装置、设备及介质，涉及寻路技术领域。所述方法包括：确定地图中待搜索的当前节点；沿当前节点的候选搜索方向进行搜索，得到候选搜索方向上的跳点，跳点是寻路路径中候选的转角节点，转角节点是路径前进方向发生改变的节点；确定跳点的父节点，父节点包括寻路路径中到达所述跳点的前一个转角节点；在搜索到寻路路径的终止节点后，从终止节点开始逐跳回溯父节点以生成寻路路径。本申请可以提高寻路搜索的速度，确定最优的寻路路径。

技术领域

本申请涉及寻路技术领域，特别涉及一种地图寻路方法、装置、设备及介质。

背景技术

地图中通常存在有障碍物，比如游戏地图中出现的敌方堡垒，又如扫地机器人行走时遇到的桌椅。

为使得网格地图上的运动物体能够避开障碍物到达指定位置，需要在网格地图上进行寻路搜索。以游戏中网格地图上出现的敌方堡垒为例，玩家控制的角色需要绕过敌方堡垒到达目标位置，此时，需要为玩家提供一条绕开敌方堡垒所在的节点的寻路路径。以采用正六边形构建的网格地图为例，相关技术将起始节点作为最开始的当前节点，通过对当前节点相邻的所有节点均进行寻路搜索，最终确定寻路路径。该寻路路径是使得运动物体从起始节点避开障碍物到达终止节点的移动路径。

在网格地图中的节点数量较多的情况下，服务器需要对数量较大的节点进行搜索，使得寻路的速度降低，导致最终确定的寻路路径非最优路径，容易出现绕路的情况。

发明内容

本申请实施例提供了一种地图寻路方法、装置、设备及介质，可以基于跳点来进行寻路搜索，避免对所有节点均进行寻路搜索，从而提高寻路速度。所述技术方案如下。

根据本申请的一个方面，提供了一种地图寻路方法，该方法包括：

确定地图中的待搜索的当前节点；

沿当前节点的候选搜索方向进行搜索，得到候选搜索方向上的跳点，跳点是寻路路径中候选的转角节点，转角节点是路径前进方向发生改变的节点；

确定跳点的父节点，父节点包括寻路路径中到达跳点的前一个转角节点；

在搜索到寻路路径的终止节点后，从终止节点开始逐跳回溯父节点以生成寻路路径。

根据本申请的一个方面，提供了一种地图寻路装置，该装置包括：

确定模块，用于地图中的待搜索的当前节点；

搜索模块，用于沿当前节点的候选搜索方向进行搜索，得到候选搜索方向上的跳点，跳点是寻路路径中候选的转角节点，转角节点是路径前进方向发生改变的节点；

确定模块，还用于确定跳点的父节点，父节点包括寻路路径中到达跳点的前一个转角节点；

生成模块，用于在搜索到寻路路径的终止节点后，从终止节点开始逐跳回溯父节点以生成寻路路径。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条程序代码，程序代码由处理器加载并执行如上所述的地图寻路方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的地图寻路方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

通过沿当前节点的候选搜索方向搜索跳点，基于搜索到的跳点和当前节点确定每个跳点的父节点进行记录。在搜寻到终止节点后，从终止节点逐跳回溯一个或多个父节点以生成寻路路径。使得通过确定寻路路径中的转角节点即可生成最优的寻路路径，减少了寻路搜索过程所需要搜索的节点数量，无需对所有节点进行寻路搜索，从而提高寻路搜索的速度；通过转角节点生成的最优的寻路路径，有助于避免出现绕路的情况。

附图说明