[发明专利]机器人配送方法及装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种机器人配送方法，其特征在于，包括：

响应于任务调度系统发送的配送指令，在已组建的机器人集群中随机选取当前处于空闲态的机器人作为配送机器人；

接收所述任务调度系统分配至所述配送机器人的任务集合，所述任务集合中包括至少一个配送任务；

当所述任务集合中包括多个配送任务时，将所述多个配送任务中优先级最高的配送任务确定为首个配送任务；

确定所述首个配送任务的配送地址；

确定所述配送机器人当前所处位置与所述配送地址之间的移动路径；

触发所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动；

当所述配送机器人移动至所述配送地址所对应的电梯区域时，判断所述配送机器人当前所处楼层是否与所述配送地址所对应的目标楼层为同一楼层；

当所述配送机器人当前所处楼层与所述目标楼层不为同一楼层时，向所述电梯区域对应的电梯调度系统发送调度请求，以使所述电梯调度系统依据所述调度请求调度电梯组至所述配送机器人当前所处楼层；

触发所述配送机器人进入所述电梯组并经由所述电梯组到达所述目标楼层；

当所述配送机器人在所述目标楼层完成对所述首个配送任务的配送时，重新确定所述任务集合中剩余的各个配送任务的优先级，并将剩余的各个配送任务中优先级最高的配送任务确定为新的首个配送任务，直至所述任务集合中所有的配送任务均配送完成，结束所述配送机器人的配送过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动的过程中，实时检测所述移动路径上是否存在障碍物，并控制所述配送机器人对所述移动路径上存在的障碍物进行躲避，并记录所述配送机器人的躲避次数；

当所述配送机器人的躲避次数大于预设躲避阈值时，控制所述配送机器人返回初始位置，结束所述配送机器人的配送过程，并经过预设时间间隔后，重启对所述任务集合中各个所述配送任务的配送过程。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述任务集合中各个所述配送任务的优先级的过程，包括：

确定所述任务集合中的每个配送任务是否已指定配送顺序；

若所述任务集合中的每个配送任务已指定配送顺序，则依据所述已指定的配送顺序确定每个所述配送任务的配送优先级。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述任务集合中的每个配送任务未指定配送顺序，则获取每个所述配送任务的配送时间以及配送地址；

依据每个所述配送任务的配送时间及配送地址，确定每个所述配送任务的配送优先级。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务调度系统分配任务集合至所述配送机器人的过程，包括：

获取各个待配送任务的配送时间及配送地址；

将配送地址属于同一预定配送区域的各个待配送任务组成任务集合，将所述任务集合分配至所述配送机器人。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务调度系统通过MQTT协议与所述配送机器人进行通信。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述配送机器人完成所述任务集合中所有配送任务的配送时，向所述任务调度系统反馈配送完成的通知消息。