[发明专利]一种使用并联机构的机器人姿态稳定器

权利要求书

1.一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体(1)内，其特征在于，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器(1)、配重块(25)和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块(25)与壳体之间的并联支链(26)，所述的并联调节机构还与姿态传感器(1)通信连接，多个并联支链(26)相互配合，能够推动配重块(25)在壳体内实现全方位移动，所述的并联支链(26)至少设置四个，所述的配重块(25)设置于壳体中央，所述的多个并联支链(26)呈放射状均匀设置于配重块(25)的外周，所述的并联支链(26)包括第一球铰链(261)、第二球铰链(263)和直线电机(262)，所述的直线电机(262)的一端通过第一球铰链(261)与壳体内侧壁连接，另一端的输出轴通过联轴器与第二球铰链(263)连接，所述的第二球铰链(263)安装于配重块(25)侧壁上，所述的并联支链(26)还包括编码器(264)，所述的编码器(264)设置于直线电机(262)输出轴上，用于实时输出速度和直线电机(262)输出轴的伸出长度，所述的并联调节机构还包括电机控制器(23)，所述的电机控制器(23)与姿态传感器(1)通信连接，独立控制各并联支链(26)上的直线电机(262)，该机器人姿态稳定器还包括滚轮(27)，所述的滚轮(27)设置于配重块(25)底部，能够在壳体的底面滚动；

当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器(1)检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链(26)推动配重块(25)在壳体内移动，实现对机器人的重心调节。

2.根据权利要求1所述的一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，其特征在于，所述的壳体上开设穿线孔(20)，所述的穿线孔(20)内设置过线套(28)，所述的姿态传感器(1)的线缆穿过穿线孔(20)和过线套(28)，与外界进行电气连接。

3.根据权利要求1所述的一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，其特征在于，所述的壳体包括相互连接形成安装腔的上扣盖(21)和下扣盖(22)，所述的配重块(25)设置于下扣盖(22)的腔体中，所述的并联支链(26)一端与配重块(25)的侧壁连接，另一端与下扣盖(22)的内侧壁连接，所述的姿态传感器(1)固定设置于上扣盖(21)的腔体内。

4.根据权利要求3所述的一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，其特征在于，所述的壳体还包括密封圈(29)，所述的密封圈(29)设置于上扣盖(21)和下扣盖(22)的连接部位，用于形成密封的安装腔。