[发明专利]一种机器人谐波减速器关节的应力测量装置

权利要求书

1.一种机器人谐波减速器关节的应力测量装置，包括刚轮(1)，其特征在于：所述刚轮(1)的外部设置有固定圈(2)，所述刚轮(1)的内侧设置有杯型柔轮(3)，所述杯型柔轮(3)的左侧对应刚轮(1)的内部设置有谐波轮(4)，所述杯型柔轮(3)的右端活动连接有法兰(5)，所述法兰(5)的中心设置有输出轴(6)，所述杯型柔轮(3)的右部外侧设置有卡圈(7)，所述卡圈(7)的内侧对称设置有若干隔板(8)，所述卡圈(7)内相连隔板(8)形成的槽道中部设置有肩凸(9)，所述肩凸(9)的中心沿卡圈(7)径向设置有贯穿的测量孔(10)，所述卡圈(7)外壁对应测量孔(10)上设置有压感器(11)，所述压感器(11)的外部套接有接线柱(12)，所述卡圈(7)的内侧与杯型柔轮(3)的右端外侧间设置有多孔垫圈(13)，所述卡圈(7)上对应多孔垫圈(13)的右侧开设有通气孔(14)，所述多孔垫圈(13)与法兰(5)的左端连接处间设置有稳定轴承(15)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器关节的应力测量装置，其特征在于：所述刚轮(1)为内侧设置有内齿环的刚性环结构，其外部通过固定圈(2)与母头固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器关节的应力测量装置，其特征在于：所述杯型柔轮(3)为开口朝向刚轮(1)的柔性杯状结构，其左侧外壁设置有与刚轮(1)适配的外齿环，其右侧根据需要可采用部分刚性材料与法兰(5)活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器关节的应力测量装置，其特征在于：所述谐波轮(4)为外部设置活动轮的椭圆轮结构，中部耦接输入轴，其椭圆大径顶端与杯型柔轮(3)接触时，杯型柔轮(3)外齿刚好与刚轮(1)内侧啮合。

5.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器关节的应力测量装置，其特征在于：所述卡圈(7)外形与杯型柔轮(3)适配并套接于其外部，其左端与刚轮(1)活动连接并保持相对位置固定。

6.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器关节的应力测量装置，其特征在于：所述隔板(8)数量应根据需要设置，设置较多时，应适当调整其厚度保证其相连隔板(8)构成的槽道内留有足够的气流空间。

7.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器关节的应力测量装置，其特征在于：所述肩凸(9)设置于隔板(8)中部位置，其设置应向内使槽道缩口但不隔断，也不与杯型柔轮(3)的转动发生干涉。