[发明专利]一种无人车的导航方法、装置及无人车

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，提供一种无人车的导航方法，应用于无人车，包括：获取我方车辆的行驶速度、前方车辆的行驶速度和我方车辆与前方车辆的距离；确定我方车辆左侧车道没有其它车辆行驶，并判断当前路况是否满足变道条件，以决定是否变道至左侧车道。通过上述方式，选出适合所述我方车辆完成工作任务的最优行驶路径，进而根据所述路况信息进行变道，更加有效地完成相应的行驶任务。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种无人车的导航方法、装置及无人车。

背景技术

目前，无人驾驶技术在地面车辆上的应用已逐渐成熟，无人驾驶技术具有高效、安全、可提高车辆使用寿命的特点。车辆导航是无人驾驶技术中的重要部分。

在无人车行驶过程中会碰到各种各样的障碍物，例如行人、汽车、自行车以及阻拦桩等，无人车需根据道路情况以及障碍物类型和距离做出不同的导航策略。

发明人在实现本发明实施例的过程中发现相关技术至少存在以下问题：当前面对复杂的交通环境，现有的无人车导航策略未考虑障碍物的速度，降低了无人车在多车道道路上的行驶效率。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种无人车的导航方法、装置以及无人车，主要解决相关技术在面对复杂的交通环境，现有的无人车导航策略未考虑障碍物的速度，降低了无人车在多车道道路上的行驶效率的技术问题。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种无人车的导航方法，应用于无人车，包括：

获取我方车辆的第一速度，所述我方车辆和前方车辆的距离以及所述前方车辆的第二速度；

确定所述第二速度小于预设阈值；

根据所述最小转弯半径和所述最小转弯角速度，计算转弯时长；

确定所述我方车辆左侧车道没有其它车辆；

判断是否满足变道条件；

若满足，则执行由当前车道向左侧车道变道；

若不满足，则判断所述我方车辆右侧车道是否有其它车辆行驶；

若否，则执行由当前车道向右侧车道变道，并调整所述第一速度至右侧车道限速范围；

若是，则调整所述第一速度至与所述第二速度相等。

可选的，所述转弯时长为：

其中，t为转弯时长，R为最小转弯半径，W为预设的道路宽度，最小转弯角速度为ω。

可选的，所述变道条件为：

d≥(v₁-v₂)*t，

其中，t为转弯时长，d为所述我方车辆和所述前方车辆的距离，v₁为第一速度，v₂为第二速度。

可选的，所述步骤确定我方车辆左侧车道没有其它车辆行驶的步骤包括：

确定所述我方车辆的左侧存在左侧车道；

判断所述我方车辆的左侧车道是否有其它车辆；

若否，则确定我方车辆左侧车道没有其它车辆行驶。

可选的，所述步骤确定我方车辆右侧车道没有其它车辆行驶的步骤包括：

确定所述我方车辆的右侧存在右侧车道；

判断所述我方车辆的右侧车道是否有其它车辆；

若否，则确定我方车辆右侧车道没有其它车辆行驶。