[发明专利]一种交叉口车辆通行控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种交叉口车辆通行控制方法，该方案中，处理器基于各车辆的运动状态信息、各车辆与各车辆对应的前车的期望车间距以及各车辆对应的前车的车身长度建立各车辆至交叉口之间的距离的约束，以便各车辆基于实际通行顺序及各车辆与各车辆至交叉口之间的距离的约束调整自身运行速度。该方法创新地建立了约束导向的交叉口通行模型，为智能网联汽车在无信号灯交叉口通行问题提供了新的控制方法，能够通过对车辆的约束保持车辆到交叉口的距离在合理范围内，从而实现各车辆调整自身运行速度按照实际通行顺序运行的安全性。本发明还公开了一种交叉口车辆通行控制系统，具有与上述交叉口车辆通行控制方法相同的有益效果。

技术领域

本发明涉及无人驾驶及智能网联汽车领域，特别是涉及一种交叉口车辆通行控制方法及系统。

背景技术

在智能网联汽车在无信号灯交叉口的通行过程中，存在宏观的通行顺序决策如何落实到为贯彻合流控制的问题，目前的解决方法仅仅围绕宏观通行顺序决策，默认微观控制能通过PID(Proportion-Integral-Derivative，比例积分微分控制)等工程控制手段来实现。但这种方法未能充分考虑实际场景下各方向来车的速度差距、前后相邻的车辆的车间距以及车辆的车身长度等因素，因此，现有技术的方式难以保证实际场景下车辆能安全地执行上述宏观通行顺序决策。

发明内容

本发明的目的是提供一种交叉口车辆通行控制方法及系统，能够通过对车辆的约束保持车辆到交叉口的距离在合理范围内，从而实现各车辆调整自身运行速度按照实际通行顺序运行的安全性。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种交叉口车辆通行控制方法，应用于交叉口车辆通行控制系统中的处理器，该方法包括：

基于通信区内各车辆的运动状态信息确定各所述车辆的实际通行顺序；

基于各所述车辆的运动状态信息、各所述车辆与各所述车辆对应的前车的期望车间距以及各所述车辆对应的前车的车身长度建立各所述车辆至交叉口之间的距离的约束；所述各所述车辆对应的前车为在实际通行中各所述车辆同一车道的前一车辆；

将所述实际通行顺序以及各所述车辆至交叉口之间的距离的约束发送至各所述车辆，以便各所述车辆基于所述实际通行顺序及各所述车辆与各所述车辆至交叉口之间的距离的约束调整自身运行速度。

优选地，所述运动状态信息包括各所述车辆的位置、速度以及加速度；

基于通信区内各车辆的运动状态信息确定各所述车辆的实际通行顺序，包括：

基于所述通信区内各所述车辆的运动状态信息确定各所述车辆到达所述交叉口的期望到达时间；

对各所述车辆的期望到达时间从小到大进行排序，得到期望通行顺序；

基于各所述车辆的位置对所述期望通行顺序进行调整；

基于深度优先生成树方法以及调整后的所述期望通行顺序确定实际通行顺序。

优选地，基于各所述车辆的位置对所述期望通行顺序进行调整，包括：

判断所述期望通行顺序中同一车道内后车的序号是否在前车的序号之前；

若是，则将所述前车与所述后车在期望通行顺序中的序号对调；

若否，则将所述前车与所述后车当前的所述期望通行顺序作为调整后的期望通行顺序。

优选地，所述通信区为以交叉口为圆心、以预设距离为半径的圆形区域。

优选地，基于所述通信区内各所述车辆的运动状态信息确定各所述车辆到达所述交叉口的期望到达时间，包括：

基于计算目标车辆的加速距离，所述目标车辆为所述通信区内任意车辆；