[发明专利]一种智能室内巡检机器人系统

权利要求书

1.一种智能室内巡检机器人系统，巡检机器人包括机身与移动模块，其特征在于:机身内安装有对系统实现操控的系统操控端软件；所述系统操控端软件建立在Ubuntu16.04环境上，其编译环境为Qt5.xx；所述系统操控端软件包括操控端、数据库和主控板；所述操控端接有数据库；所述主控板通过外接一块固定在机身上的触摸显示屏以实现对操控端的控制，并实现查库签到、物资管理、智能巡检、视频监控的功能的操作；所述主控板通过外接控制板对机身上接入的传感器数据进行获取并实现监控；所述机身内还安装有实现语音识别和人脸识别的硬件结构以及和与硬件结构和系统操控端软件结构相配合的通讯系统对巡检机器人实现控制；所述硬件结构以主控板为核心，并通过主控板在机身上安装摄像头和MIPI电容屏；所述摄像头通过MIPI电容屏接入主控板；所述摄像头采用云台摄像头；所述MIPI电容屏的尺寸为10寸。

2.根据权利要求1所述的智能室内巡检机器人系统，其特征在于：所述传感器包括温湿度传感器、PM2.5传感器和火焰传感器；所述温湿度传感器通过其内部的湿敏元件和热敏元件对仓库中的温度湿度进行实时监测；所述PM2.5传感器，利用米氏散射原理，对仓库内空气中存在的粉尘颗粒物进行实时监测；所述火焰传感器利用红外线对火焰敏感的特点对仓库内是否存在火源进行检测。

3.根据权利要求1所述的智能室内巡检机器人系统，其特征在于：所述硬件结构中实现语音识别功能采用语音识别模块和矩阵麦克风；所述矩阵麦克风通过语音识别模块与主控相连接，达到语音识别作用；所述矩阵麦克风为矩阵降噪麦克风。

4.根据权利要求3所述的智能室内巡检机器人系统，其特征在于：所述硬件结构中实现人脸识别功能的组件为人脸识别模块；所述人脸识别模块通过自带UVC无驱摄像头接入主控，通过获取UVC视频流实现对人脸的识别。

5.根据权利要求1所述的智能室内巡检机器人系统，其特征在于：所述硬件结构中具有外接板；所述传感器通过外接板接入主控板，对传感器实现控制。

6.根据权利要求4所述的智能室内巡检机器人系统，其特征在于：通讯系统实现各模块与主控板之间的通讯；所述移动模块位于巡检机器人机身的下方；所述移动模块采用底盘和轮子结合的方式；所述底盘为高灵活度底盘并具有自主避障功能；所述底盘上安装有雷达用以传达位置信息给底盘内的底盘主机ROS系统；所述底盘主机ROS系统参考雷达传输的位置信息结合轮子转动参数和转向参数，通过UDP通讯发送给主控，主控通过用户在操控端设置位置信息，通过UDP发送给底盘实现运动。

7.根据权利要求6所述的智能室内巡检机器人系统，其特征在于：所述语音识别模块和人脸识别模块与主控板之间实现通讯的通讯系统的方式为通过USB或网口与主控板通讯，同时主控通过串口获取模块反馈信息，包括人脸识别结果的特征值以及语音识别结果对应的编码，并且通过反馈信息实现语音控制操控端相关功能模块。

8.根据权利要求6所述的智能室内巡检机器人系统，其特征在于：所述传感器与主控板之间实现通讯的通讯系统的方式为通过USB接入转接板，转接板通过USB或者串口通讯与主控板通讯，将各传感器数据传给主控板并显示在操控端上面，实现对传感器各数据的监测。