[发明专利]丝饼抓取装箱方法及抓取装箱装置

说明书

本发明提供一种丝饼抓取装箱方法，包括如下步骤：S1、丝饼抓取：丝饼抓取气缸驱动多个收缩状态的手指下移至多个丝饼的纸筒内后扩张，手指撑住丝饼的纸筒内壁，抓取丝饼；S2、移动：移动驱动装置带动丝饼阵列移动至包装箱上方；S3、同排丝饼横向收缩：同排多个丝饼以其中之一为原点丝饼，其余丝饼向原点纸筒横向收缩至满足横向装箱尺寸；S4、异排丝饼纵向收缩：多个丝饼排以其中一丝饼排为原点排，其余丝饼排向原点排纵向收缩至满足纵向装箱尺寸；S5、下移装箱：移动驱动装置带动收缩后的丝饼阵列移动至包装箱内进行装箱；S6、丝饼与手指分离。本发明为纺丝企业提供先进的自动化装箱线，产品的转运和包装将得到优化，提高生产效率。

技术领域

本发明属于机械装置及气动驱动技术领域，具体涉及一种丝饼抓取装箱方法及抓取装箱装置。

背景技术

如今纺丝产业越来越追求自动化和高效率，精准稳定的装箱是每条自动化生产线的追求，一条先进的自动化装箱线，产品的转运和包装将得到优化，提高了生产效率；对比人工装箱，能有效的避免如：产品污损、批号混淆、职业劳损、效率低下等问题。因此，现在很多纺丝企业对稳定、可靠、高效率的装箱机器人需求迫切。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种丝饼抓取装箱方法及抓取装箱装置，以建立先进的自动化装箱线，产品的转运和包装将得到优化，提高生产效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种丝饼抓取装箱方法，包括如下步骤：

S1、丝饼抓取：产线上的多个丝饼以阵列式排列，丝饼抓取气缸驱动多个收缩状态的手指下移至多个丝饼的纸筒内后扩张，手指撑住丝饼的纸筒内壁，抓取丝饼；

S2、移动：移动驱动装置带动丝饼阵列移动至包装箱上方；

S3、同排丝饼横向收缩：同排多个丝饼以其中之一为原点丝饼，其余丝饼向原点纸筒横向收缩至满足横向装箱尺寸；

S4、异排丝饼纵向收缩：多个丝饼排以其中一丝饼排为原点排，其余丝饼排向原点排纵向收缩至满足纵向装箱尺寸；

S5、下移装箱：移动驱动装置带动收缩后的丝饼阵列移动至包装箱内进行装箱；

S6、丝饼与手指分离：丝饼抓取气缸驱动手指收缩后带动手指上移，手指与丝饼的纸筒分离；

其中，多个丝饼排的原点丝饼位于同一纵列上。

其中，步骤S3中，同排有3个丝饼，以中间的丝饼为原点丝饼。

其中，步骤S4中，共有2个丝饼排，以其中一丝饼排为原点排，另一丝饼排向原点排纵向收缩。

其中，S2和S5中所用移动驱动装置选用机械人的机械臂。

本发明还提供一种丝饼抓取装箱方法采用的丝饼抓取装箱装置，包括丝饼抓取装置、同排横向收缩装置和异排纵向收缩装置，其中，

所述丝饼抓取装置包括气爪气缸和手指，多个所述手指连接于气爪气缸的下方，所述气爪气缸驱动多个手指收缩和扩张；

所述同排横向收缩装置包括横向支架和横向收缩气缸，所述横向支架的下端设有横向滑轨，所述气爪气缸的上端通过滑槽与横向滑轨滑动连接，所述横向收缩气缸设置于横向支架上，所述横向收缩气缸的输出端与气爪气缸相连，驱动气爪气缸沿横向滑轨横向滑动；

所述异排纵向收缩装置包括纵向支架和纵向收缩气缸，所述纵向支架上设有纵向滑轨，所述横向支架的上端通过滑槽与纵向滑轨滑动连接，所述纵向收缩气缸设置于纵向支架上，所述纵向收缩气缸的输出端与横向支架相连，驱动横向支架沿纵向滑轨纵向滑动。