[发明专利]指甲轮廓的提取方法及系统

权利要求书

1.一种指甲轮廓的提取方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取包含有指甲的手指点云Cloud_Finger，利用PCL点云库从手指点云Cloud_Finger中提取指甲的指甲曲面点云Cloud_Nail-s，再将指甲曲面点云Cloud_Nail-s等表面积的展平后获得平面状态下的指甲平面点云Cloud_Nail-p；

在将指甲曲面点云Cloud_Nail-s等表面积的展平后获得平面状态下的指甲平面点云Cloud_Nail-p的指甲点云展平步骤中，步骤如下：

将指甲曲面点云Cloud_Nail-s沿着指甲的生长方向横向地分割为n层点云L_i，然后按照每一层点云L_i作为整体的进行等长度的展开拉平，获得平面状态下的指甲平面点云Cloud_Nail-p。

2.根据权利要求1所述的指甲轮廓的提取方法，其特征在于，历遍指甲曲面点云Cloud_Nail-s中每一层点云L_i的所有点；

如果，点p的x轴坐标值p_x满足条件limitL_i≤p_x≤limitR_i，就将该点p归入当前层L_i，进而聚入当前区域列表{R_c}；

limitL_i＝minx+i×ld

limitR_i＝minx+(i+1)×ld

ld＝(maxx-minx)/n

其中，

x轴为PCL点云库中坐标系的x轴；

minx为当前层点云L_i的x轴极小值；

maxx为当前层点云L_i的x轴极大值；

ld为每一层L_i的点云的宽度；

n为指甲曲面点云Cloud_Nail-s沿着x轴横向分割的层数。

3.根据权利要求2所述的指甲轮廓的提取方法，其特征在于，将每层点云L_i中各点p_j的x轴坐标值统一，并保持其y轴和z轴坐标值不变，获得一个近似弧形的点云集合stand_L_i；

将每一层点云集合stand_L_i中的所有点p，按照指甲中线的y坐标Center_y分成2个部分：L_part1_i、L_part2_i；

将每部分的弧形点云L_part1_i、L_part2_i按照指甲中线从近至远依次序排序后得到L_ordered_part_i；

L_part1_i＝{p|p_y＜＝Center_y}

L_part2_i＝{p|p_y＞Center_y}

其中，

y轴为PCL点云库中坐标系的y轴；

z轴为PCL点云库中坐标系的z轴；

stand_L_i为将每层点云L_i中的各点p_j的x轴坐标值统一，并保持其y轴和z轴坐标值不变后获得的近似弧形的点云集合；

p为当前层点云集合stand_L_i中的点；

L_part1_i为当前层点云集合stand_L_i中指甲中线一侧的弧形点云集合；

L_part2_i为当前层点云集合stand_L_i中指甲中线另一侧的弧形点云集合；

p_y为点p的y轴坐标值；

Center_y为指甲曲面点云Cloud_Nail-s中指甲中线的y轴坐标值。