[发明专利]三维扫描方法、装置、系统、电子装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种三维扫描方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该三维扫描方法包括：获取多个跟踪仪靶球的第一位置，以及多个标记点靶球的第二位置；基于第一位置和第二位置，获取跟踪设备和扫描设备之间的转换关系；其中，跟踪仪靶球配合跟踪设备使用，标记点靶球配合扫描设备使用；通过扫描设备获取针对待测物体的第一扫描数据，并根据转换关系将第一扫描数据进行坐标转换，得到第二扫描数据；其中，所述第一扫描数据在扫描设备的扫描坐标系下，第二扫描数据在所述跟踪设备的全局坐标系下；根据第二扫描数据得到待测物体的三维扫描结果。通过本申请，解决了三维扫描的精度低的问题，实现了高精度的三维扫描。

技术领域

本申请涉及三维扫描技术领域，特别是涉及三维扫描方法、装置、系统、电子装置和存储介质。

背景技术

三维扫描是指集光、机、电和计算机技术于一体的高新技术，主要用于对物体空间外形和结构及色彩进行扫描，以获得物体表面的空间坐标。在相关技术中，在大场景下进行三维扫描时，有的技术方案通过激光跟踪仪和扫描头进行三维扫描，激光跟踪仪根据扫描头中的靶球和发光点，获取扫描头的姿态，将轮廓传感器获得的轮廓实时统一到激光跟踪仪坐标系下；由于扫描头上的靶球与激光跟踪仪中间不能有遮挡，使用时对手法要求高，待测物体背后的特征较难扫描，且整个扫描过程中，激光跟踪仪必须固定不动，因此当环境有振动时对精度影响较大，导致三维扫描的精度较低。

目前针对相关技术中三维扫描的精度低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种三维扫描方法、装置、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中三维扫描的精度低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种三维扫描方法，所述方法包括：

获取多个跟踪仪靶球的第一位置，以及多个标记点靶球的第二位置；

基于所述第一位置和所述第二位置，获取跟踪设备和扫描设备之间的转换关系；其中，所述跟踪仪靶球配合所述跟踪设备使用，所述标记点靶球配合所述扫描设备使用；

通过所述扫描设备获取针对待测物体的第一扫描数据，并根据所述转换关系将所述第一扫描数据进行坐标转换，得到第二扫描数据；其中，所述第一扫描数据在所述扫描设备的扫描坐标系下，所述第二扫描数据在所述跟踪设备的全局坐标系下；

根据所述第二扫描数据得到所述待测物体的三维扫描结果。

在一个可行的实施例中，所述第一位置和所述第二位置重合；所述获取多个跟踪仪靶球的第一位置，以及多个标记点靶球的第二位置；基于所述第一位置和所述第二位置，获取所述跟踪设备和所述扫描设备之间的转换关系包括：

通过所述跟踪设备获取放置在待测物体上的所述跟踪仪靶球的第一球心坐标，并根据所述第一球心坐标，获取将所述标记点靶球放置在所述待测物体上对应的第二球心坐标；其中，所述第一球心坐标和所述第二球心坐标相同；

在根据所述第二球心坐标将所述跟踪仪靶球替换为标记点靶球的情况下，利用所述标记点靶球上的标记点，获取所述转换关系。

在一个可行的实施例中，所述获取多个跟踪仪靶球的第一位置，以及多个标记点靶球的第二位置包括：

通过测量设备的拍摄结果获取所述第一位置和第二位置；或者，通过机械精加工获取所述第一位置和第二位置；其中，所述第一位置和第二位置不同。

在一个可行的实施例中，所述根据所述第二扫描数据得到所述待测物体的三维扫描结果包括：

接收测量设备拍摄到的所述待测物体上部署的标记点的测量坐标；

根据所述测量坐标和所述第二扫描数据获取累计误差纠正后的所述三维扫描结果。