[发明专利]一种测量模组的精度标定试验装置

说明书

一种测量模组的精度标定试验装置，包括：安装座，安装座上沿第一方向相间隔地设置有第一安装部和第二安装部；沿第二方向布置的第一转轴，可转动地安装在第一安装部上，第一转轴上设置有第三安装部；沿第三方向布置的第二转轴，可转动地安装在第二安装部上，第二转轴上设置有第四安装部；第一角度检测机构，安装在安装座上、并与第一转轴配合使用，用于检测第一转轴的转角信息；第二角度检测机构，安装在安装座上、并与第二转轴配合使用，用于检测第二转轴的转角信息；和具有标定面的标定件，固定在第四安装部上，测量模组设置为可拆卸地固定在第三安装部上、并朝向标定面。该精度标定试验装置，能够解决测量模组的测量精度无法保证的技术难题。

技术领域

本文涉及机器人设备技术领域，尤指一种测量模组的精度标定试验装置。

背景技术

机器人自主装配技术，利用测量模组和机器人所组成的机器人系统按照装配工艺的需求自动地完成装配任务。

目前机器人系统已成功应用于物流、码垛、焊接、加工等工业领域，推动了上述领域的自动化发展。装配是产品制造周期中最主要的环节之一，决定了产品的质量、寿命和性能。目前的机器人装配技术仅适用于大批量、工序固定、精度要求低的汽车和3C产品的装配任务要求，但远无法满足卫星、导弹、火箭等现代高精尖设备对总装的高精度要求，其主要原因是测量模组的测量精度无法保证，测量模组的测量精度低直接导致了机器人系统的最终装配精度低。

发明内容

测量模组包括激光位移传感器和工业相机，工业相机上安装有相机镜头。研究发现：激光位移传感器和工业相机的安装位姿误差是在激光位移传感器和工业相机安装好之后产生的，该误差无法避免却极大地影响测量模组的测量精度。

本申请提供了一种精度标定试验装置，能够解决测量模组的测量精度无法保证的技术难题。

本发明实施例提供的测量模组的精度标定试验装置，包括：安装座，所述安装座上沿第一方向相间隔地设置有第一安装部和第二安装部；沿第二方向布置的第一转轴，可转动地安装在所述第一安装部上，所述第一转轴上设置有第三安装部；沿第三方向布置的第二转轴，可转动地安装在所述第二安装部上，所述第二转轴上设置有第四安装部；第一角度检测机构，可安装在所述安装座上、并与所述第一转轴配合使用，用于检测所述第一转轴的转角信息；第二角度检测机构，可安装在所述安装座上、并与所述第二转轴配合使用，用于检测所述第二转轴的转角信息；和具有标定面的标定件，固定在所述第四安装部上，所述测量模组设置为可拆卸地固定在所述第三安装部上、并朝向所述标定面；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向均相交。

在一示例性实施例中，精度标定试验装置还包括：第一锁定机构，与所述第一转轴配合使用，用于锁定和释放所述第一转轴；和第二锁定机构，与所述第二转轴配合使用，用于锁定和释放所述第二转轴。

在一示例性实施例中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向均垂直相交。

在一示例性实施例中，所述第三安装部位于所述第一转轴的侧面，所述第四安装部位于所述第二转轴的端部。

在一示例性实施例中，所述第一方向为左右方向，所述第二方向为前后方向，所述第三方向为上下方向，所述第三安装部位于所述第一转轴的侧面上部，所述第四安装部位于所述第二转轴的上端，所述标定面倾斜朝上布置。

在一示例性实施例中，所述第一角度检测机构具有第一连接轴，所述第一连接轴与所述第一转轴的一端相连接，且所述第一连接轴的轴线与所述第一转轴的轴线相重合。

在一示例性实施例中，所述第二角度检测机构具有第二连接轴，所述第二连接轴与所述第二转轴的一端相连接，且所述第二连接轴的轴线与所述第二转轴的轴线相重合。

在一示例性实施例中，所述第一转轴的另一端设置有第一旋转驱动件，所述第二转轴的另一端设置有第二旋转驱动件。