[发明专利]指甲轮廓的提取方法及系统

权利要求书

1.一种指甲轮廓的提取方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取包含有指甲的手指点云Cloud_Finger，利用PCL点云库从手指点云Cloud_Finger中提取指甲的指甲曲面点云Cloud_Nail-s，再将指甲曲面点云Cloud_Nail-s等表面积的展平后获得平面状态下的指甲平面点云Cloud_Nail-p；

在将指甲曲面点云Cloud_Nail-s从手指点云Cloud_Finger中提取的点云分割子步骤中，步骤如下：

输入：

·输入点云{P}

·输入搜索半径R_rs

·输入曲率阈值cur_thres，角度阈值θ_thres

输出：

·输出点云分割后的区域簇列表R

初始化：

·初始化区域簇列表R

·初始化点列表{A}←{1，…，P_size}，将点云的所有点压入列表{A}·计算输入点云各点的法线向量{N}

·计算输入点云各点的曲率{c}

算法循环：

·只要列表{A}不为空，则：

◆清空当前区域列表{R_c}和当前种子列表{S_c}

◆找出列表{A}中当前的曲率最小点P_min，并将该曲率最小点P_min从列表{A}中剔除{A}←{A}\P_min；

◆同时将从列表{A}中剔除的前述的曲率最小点P_min压入当前区域列表{R_c}和当前种子列表{S_c}

{S_c}←{S_c}∪P_min，{R_c}←{R_c}∪P_min；

◆对于当前种子列表{S_c}中的每个点{S_c(i)}，循环做：

■通过k-d tree迅速查找到点{S_c(i)}的所有邻点{Nb_c}

■对于{Nb_c}中所有的邻点的每个点{Nb_c(j)}，循环做：

历遍列表{Nb_c}寻找是否有点{Nb_c(j)}可以满足条件，点{S_c(i)}和当前邻点{Nb_c(j)}的法向量夹角小于角度阈值θ_thres，即cos^-1(S_c(i)，Nb_c(j)≤θ_thres)，则：

■将满足条件的点{Nb_c(j)}加入当前区域列表{R_c}，

{R_c}←{R_c}∪Nb_c(j)

将满足条件的点{Nb_c(j)}从列表{A}中去除，

{A}←{A}∪Nb_c(j)；

■若满足条件的点{Nb_c(j)}的曲率小于曲率阈值cur_thres，则将该满足条件的点{Nb_c(j)}压入前种子列表{S_c}，

{S_c}←{S_c}∪Nb_c(j)；

◆将当前区域列表{R_c}加入分割后输出的区域簇列表R，

{R}←{R}∪R_c。