[发明专利]一种直升机飞行驾驶机器人系统

权利要求书

1.一种直升机飞行驾驶机器人系统，其特征在于，包括机身挂架(1)、机身底板(2)、伺服机构、机器人控制箱(6)和视觉感知模块(7)，所述伺服机构包括六自由度机械手(3)、舵机机械臂(4)和舵机机械腿(5)；

所述机身挂架(1)安装于直升机驾驶舱座位靠背前侧，并且所述机身挂架(1)内部具有容置所述机器人控制箱(6)的空间；所述机身底板(2)平放于直升机驾驶舱座位上且连接于所述机身挂架(1)底端；所述六自由度机械手(3)的底座连接于所述机身底板(2)或所述机身挂架(1)右侧，机械手末端连接于直升机驾驶杆；所述舵机机械臂(4)包括第一舵机(41)、第一臂(42)和第二臂(43)；所述第一舵机(41)固连于所述机身挂架(1)左侧；所述第一臂(42)一端与所述第一舵机(41)固连，另一端与所述第二臂(43)一端固连；所述第二臂(43)另一端与直升机总距杆固连；所述舵机机械腿(5)包括第二舵机(51)、第三臂(52)和第四臂(53)；所述第二舵机(51)固连于所述机身底板(2)左侧；所述第三臂(52)一端与所述第二舵机(51)固连，另一端与所述第四臂(53)一端铰接连接；所述第四臂(53)另一端与直升机方向舵固连；

所述机器人控制箱(6)内置飞行控制模块和机器人伺服控制模块；所述机器人控制箱(6)设有多个接口，所述多个接口包括电源接口(61)、上位机接口(62)、网卡接口(63)和USB接口(64)；所述电源接口(61)用于连接外部电源为所述飞行控制模块和所述机器人伺服控制模块供电；所述上位机接口(62)用于连接所述六自由度机械手(3)并向其发送关节位置和运动指令；所述网卡接口(63)用于连接计算机进行控制软件调试；所述USB接口(64)用于调试所述六自由度机械手(3)的控制脚本；

所述视觉感知模块(7)包括驾驶舱环境监视摄像头(71)和舱外视景监视摄像头(72)，所述驾驶舱环境监视摄像头(71)用于监视所述伺服机构的工作状态；所述舱外视景监视摄像头(72)用于监视驾驶舱外部视景。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机身挂架(1)包括前板(11)、后板(12)、L形支撑板(13)、插板(14)以及侧板(15)；所述后板(12)与直升机驾驶舱座位靠背前侧贴合，所述前板(11)和所述后板(12)相互平行，两者顶端通过横梁连接、底端通过连接板连接，所述机器人控制箱(6)容置于所述前板(11)和所述后板(12)之间且底部置于所述连接板上；所述前板(11)和所述后板(12)两者左侧上端均设有通孔且两个通孔中心线重合，所述侧板(15)通过延伸穿过所述两个通孔的棒状体连接于所述机身挂架(1)左侧，所述舵机机械臂(4)一端与所述侧板(15)连接；所述L形支撑板(13)的竖直端固连于所述连接板下方，平行端平放于直升机驾驶舱座位上；所述插板(14)固连于所述L形支撑板(13)的弯折处且竖直插入直升机驾驶舱座位内部。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述机身底板(2)包括底板(21)、机械手安装板(23)和圆形侧板(24)；所述底板(21)连接安装于所述L形支撑板(13)的平行端上；所述机械手安装板(23)与所述底板(21)右侧连接，所述六自由度机械手(3)的底座与所述机械手安装板(23)固连；所述圆形侧板(24)与所述底板(21)左侧连接；所述舵机机械腿(5)一端与所述圆形侧板(24)连接。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述机身底板(2)包括延伸板(22)，所述延伸板(22)一端固连于所述底板(21)右侧，另一端与所述机械手安装板(23)连接；所述延伸板(22)从所述底板(21)右侧延伸至驾驶舱座位右侧下方。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，所述底板(21)上设有用于调整所述机身底板(2)与所述机身挂架(1)相对位置的多个螺栓孔。

6.根据权利要求1-4之一所述的机器人系统，其特征在于，所述第一臂(42)另一端沿长度方向设有与所述第二臂(43)固连的多个螺栓孔。