[发明专利]一种基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构

权利要求书

1.一种基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，其特征在于：包括支撑外框架以及安装于所述支撑外框架内的楔形刚毛束单元、带驱动切向加载单元、传动单元、位移-力转换单元和法向驱动单元；所述楔形刚毛束单元用于接触并黏附目标物，所述传动单元一端与所述楔形刚毛束单元连接，另一端与所述位移-力转换单元连接，所述传动单元还与所述法向驱动单元连接；所述法向驱动单元用于提供加载动力，产生驱动位移和驱动力，所述位移-力转换单元用于将驱动位移和驱动力转化为所述传动单元内的张力，所述传动单元用于将张力传给所述楔形刚毛束单元；所述带驱动切向加载单元位于所述楔形刚毛束单元的上方，用于支持所述楔形刚毛束单元切向加载和卸载。

2.根据权利要求1所述的基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，其特征在于：所述楔形刚毛束单元包括两片对称设置的楔形刚毛束，两片所述楔形刚毛束之间设置有连接弹性体，所述连接弹性体采用乳胶薄膜。

3.根据权利要求2所述的基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，其特征在于：所述带驱动切向加载单元包括弹性体预压物和黏附支架，所述黏附支架安装于所述支撑外框架的内底部，所述黏附支架的底部开设有凹槽，所述弹性体预压物安装于所述凹槽中，所述弹性体预压物的底部凸出所述凹槽；所述弹性体预压物设置有两个，两个所述弹性体预压物分别位于两片所述楔形刚毛束的上方，用于对所述楔形刚毛束进行预压；

所述弹性体预压物采用海绵。

4.根据权利要求3所述的基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，其特征在于：所述传动单元包括柔性带和带端连接件，所述柔性带和所述带端连接件均对称设置有两个，两个所述柔性带的第一端分别固连一个所述楔形刚毛束，所述柔性带的第一端位于所述楔形刚毛束以及所述弹性体预压物之间，两个所述柔性带的第二端分别与一个所述带端连接件连接，两个所述带端连接件之间通过所述位移-力转换单元进行连接，所述带端连接件水平滑动设置于所述法向驱动单元上；

所述柔性带的材质为聚酰亚胺薄膜。

5.根据权利要求1或4所述的基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，其特征在于：所述位移-力转换单元采用弹性机构，所述弹性机构为弹簧。

6.根据权利要求4所述的基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，其特征在于：所述法向驱动单元位于所述带驱动切向加载单元的上方，所述法向驱动单元包括法向传动件和加载架，所述法向传动件安装于所述加载架上中部，所述法向传动件用于连接驱动源，带动所述加载架在所述支撑外框架内竖直运动；两个所述带端连接件对称安装于加载架上，且沿所述加载架水平滑动。

7.根据权利要求6所述的基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，其特征在于：所述加载架的两侧以及所述黏附支架的底部两侧均开设有转向槽，所述柔性带的第一端穿过所述黏附支架上的转向槽与所述楔形刚毛束连接，所述柔性带的第二端穿过所述加载架上的转向槽与所述带端连接件连接，所述转向槽上与所述柔性带的转向贴合处为圆弧面。

8.根据权利要求7所述的基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，其特征在于：所述带端连接件包括两件带端连接板，所述柔性带压于两件所述带端连接板之间，两件所述带端连接板通过螺栓固定连接。

9.根据权利要求6所述的基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，其特征在于：所述支撑外框架的顶部安装有上盖，所述上盖上设置有通孔用于使所述法向传动件通过。

10.根据权利要求9所述的基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，其特征在于：所述上盖上还设置有机械臂法兰，用于连接机械臂。