[发明专利]一种无人驾驶车辆制动系统

说明书

本发明属于汽车无人驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶车辆制动系统，包括行车制动系统和驻车制动系统EPB，其中行车制动系统包括液压制动系统和电磁制动系统，液压制动系统包括线控制动助力系统、车身稳定系统ESC以及集成在轮毂电机内的液压制动执行器。所述线控制动助力系统包括制动液储液壶、主缸、推杆、制动控制系统ECU以及无刷电机。制动控制系统ECU控制无刷电机工作带动推杆工作，推杆推动主缸形成所需油压，从而推动整车液压制动系统工作。本发明实现电液耦合制动，最大化利用电机电磁制动实现整车制动需求，车身稳定系统ESC可以调节车身姿态和轮缸压力，提升车辆行驶的安全性和稳定性。

技术领域

本发明属于汽车无人驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶车辆制动系统。

背景技术

无人驾驶作为汽车未来的研究方向，其对于汽车行业甚至是交通运输业有着深远的影响。无人驾驶汽车的来临将能够解放人类的双手，降低发生交通事故发生的频率，保证了人们的安全。

自动制动系统无疑是自动驾驶车辆的重要组成部分之一，由于自动控制离不了电能以及信号传输，当系统意外掉电或信号传输意外中断时制动系统失效将会带来极其严重的后果。目前还没有无人驾驶车辆制动系统的标准，迫切需要一种具有通用性、安全性的制动系统。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提出一种无人驾驶车辆制动系统。

一种无人驾驶车辆制动系统，包括行车制动系统和驻车制动系统EPB，其中行车制动系统包括液压制动系统和电磁制动系统，液压制动系统包括线控制动助力系统、车身稳定系统ESC以及集成在轮毂电机内的液压制动执行器；

所述线控制动助力系统包括制动液储液壶、主缸、推杆、制动控制系统ECU以及无刷电机，制动液储液壶底部设有制动液储液壶出油口，制动液储液壶出油口连接到主缸的进油口，主缸的出油口通过第一制动硬管连接到车身稳定系统ESC的输入阀口，车身稳定系统ESC输出阀口通过第二制动硬管连接到液压制动执行器的制动轮缸输入端，主缸内部安装有压力传感器，所述压力传感器和无刷电机通过线束与制动控制系统ECU连接，所述制动控制系统ECU通过整车CAN网络与整车控制器连接，制动控制系统ECU控制无刷电机工作带动推杆工作，推杆推动主缸形成所需油压，从而推动整车液压制动系统工作。

优选的，如果车辆停止超过设定时间阈值，则所述整车控制器控制驻车制动系统EPB开始工作实现车辆驻车，并控制液压制动系统制动压力释放。

优选的，还包括设于前保险杠及后保险杠的防撞感应器，

当前保险杠或者后保险杠发生碰撞时，其对应的防撞感应器就会发送碰撞信号给整车控制器，整车控制器收到碰撞信号后，向制动控制系统ECU发出紧急制动命令，线控制动助力系统直接输出最大油压制动，直至停车。

优选的，当任意一个急停开关被手动拍下时，整车控制器向制动控制系统ECU发出紧急制动命令，线控制动助力系统直接输出最大油压制动，直至停车。

优选的，当整车控制器下发了行车制动指令后，如果整车控制器检测到线控制动助力系统停止工作，则控制车身稳定系统ESC介入工作，与轮毂电机电磁制动一起制动。

优选的，还包括与整车控制器连接的障碍物检测传感器、载货传感器、车速传感器，

当障碍物检测传感器探测到障碍物位于预制动距离以内且安全距离以外时，整车控制器向制动控制系统ECU发出预制动命令，线控制动助力系统的输出制动油压大小由整车控制器结合载货传感器检测到的载重情况和车速传感器反馈的当前车速，再结合障碍物检测传感器探测到的障碍物距离计算决定。

优选的，当障碍物检测传感器探测到障碍物位于安全距离以内时，整车控制器向制动控制系统ECU发出紧急制动命令，线控制动助力系统直接输出最大油压制动，直至停车。