[发明专利]清污机器人漂浮物清污方法

权利要求书

1.一种清污机器人漂浮物清污方法，其特征是，它包括如下步骤：

步骤1,编号；根据坝前闸口布局进行对多个闸口编号；采用人工和无人机识别所需要清污的闸口；

步骤2,类型确认；采用人工或雷达（4）确认常规漂浮物闸口，并发送确认信号；

步骤3,判断抓具；清污机器人进入自检模式，判断所携带的工具；根据接收的“常规漂浮物”或“大型漂浮物”指令后，自动检测抓具类型；

步骤4,启动清漂；清污机器人自动控制抓具对漂浮物进行抓取；

步骤5,提升；清污机器人将已抓取的清漂物自动提升至闸口上部；

步骤6,临时储存；将抓具每次抓取的漂浮物临时储存在卸料斗（1）内；

步骤7,转运；当卸料斗（1）内的漂浮物达到设定值时，将漂浮物转走。

2.根据权利要求1所述的清污机器人漂浮物清污方法，其特征是：在步骤1中，闸口依次编为1、2、……，通过人工识别和无人机拍摄，如果发现其中一部分闸口前的漂浮物到达清漂设定范围时，则认为该部分闸口为需要清理漂浮物的闸口，对需要清理漂浮物的闸口编号a、b、c……。

3.根据权利要求1所述的清污机器人漂浮物清污方法，其特征是：在步骤2中，人工观察所需清漂的闸口，若所需清漂的闸口前为农作物秸杆、根茎及山地植被类漂浮物，或者泡沫块、编织袋塑料类杂物，或者生活垃圾类柔性漂浮物，则确认为常规漂浮物；将“常规漂浮物”指令输入中控室的计算机并远程发送给清污机器人；或者，清污机器人行走至所需清漂物对应的闸口后，开启雷达（4）扫描闸口，若所需清漂的闸口前为树杆、木料漂浮物，则确认为大型漂浮物；中控室的计算机接受雷达（4）确定信号并远程发送给清污机器人。

4.根据权利要求1所述的清污机器人漂浮物清污方法，其特征是：在步骤3中，当清污机器人自检后检测到的抓具与所接收指令的清理抓具对应后，进入下一步，反之则启动清污机器人更换抓具。

5.根据权利要求1所述的清污机器人漂浮物清污方法，其特征是：在步骤4中，抓具贴着拦污栅下降，到达指定高程后，打开抓具，对漂浮物进行抓取。

6.根据权利要求1所述的清污机器人漂浮物清污方法，其特征是：在步骤5中，抓具贴着拦污栅上升，当高度高于卸料斗（1）高度时停止；此过程中，称重装置对抓具内的漂浮物进行单次称重。

7.根据权利要求1所述的清污机器人漂浮物清污方法，其特征是：在步骤6中，清污机器人控制卸料斗（1）水平移动，抵达抓具下部后，抓具释放漂浮物进入卸料斗（1）内，漂浮物临时储存于卸料斗（1）内。

8.根据权利要求1所述的清污机器人漂浮物清污方法，其特征是：在步骤7中，当卸料斗（1）内漂浮物到达设定的容积率或重量后，卸料斗（1）在机器人驱动下水平横移，当卸料斗（1）与转运车的车斗对应后，卸料斗（1）自动打开排出漂浮物，漂浮物落入车斗后，转运车离开。

9.根据权利要求4所述的清污机器人漂浮物清污方法，其特征是：自检过程是通过设置在常规漂浮物抓具（2）与清污机器人之间连接的抓具称重设备对其进行检测，当称重设备显示的数值在设定阈值范围内时，侧默认为常规漂浮物抓具（2）；反之则为大型漂浮抓具（3）。

10.根据权利要求4所述的清污机器人漂浮物清污方法，其特征是：更换抓具是通过清污机器人行走至坝面抓具停放区域，再自动或人工更换所对应的抓具。