[发明专利]一种基于电磁导航的图像引导方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于电磁导航的图像引导方法及系统。该方案包括将定位标记物固定，确定正中线，建立三维磁性坐标系；基于所述三维磁性坐标系，建立被测物的三维模型；连接手术前测试设备，提供电磁导航的引导图像；在手术过程中，实时更新所述电磁导航的引导图像。该方案通过电磁导航，获得病灶的位置、病灶范围和功能区，在保护功能区的前提下进行手术切除病灶，提升手术精度、缩短手术时间。

技术领域

本发明涉及电气电子设备技术领域，更具体地，涉及一种基于电磁导航的图像引导方法及系统。

背景技术

在手术中是否能够定位特定的点或区域取决于外科医生将感兴趣的手术三维区域和以前采集的放射线图像进行配位的能力。

但是，现有的技术主要依靠在手术前，首先将患者的解剖结构与手术前采集的放射线学数据进行配位。当外科医生在手术范围定位点或者空间体积并选择外科治疗所需要的操作时，交互式显示器将对手术工具进行跟踪显示，容易受到遮挡和干扰，且不容易在术中进行，使得其使用范围受限。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种基于电磁导航的图像引导方法及系统，通过电磁导航，获得病灶的位置、病灶范围和功能区，在保护功能区的前提下进行手术切除病灶，提升手术精度、缩短手术时间。

根据本发明实施例第一方面，提供一种基于电磁导航的图像引导方法。

所述的一种基于电磁导航的图像引导方法包括：

将定位标记物固定，确定正中线，建立三维磁性坐标系；

基于所述三维磁性坐标系，建立被测物的三维模型；

连接手术前测试设备，提供电磁导航的引导图像；

在手术过程中，实时更新所述电磁导航的引导图像。

在一个或多个实施例中，优选地，所述将定位标记物固定，确定正中线，建立三维磁性坐标系，具体包括：

以地面坐标系为基础，测量获取被测物的三维坐标；

根据所述被测物的三维坐标确定几何中心，将所述几何中心确定为所述三维磁性坐标系的原点；

在所述被测物上均匀确定预设数量的所述定位标记物，并将所述定位标记物固定到所述被测物上，其中，所述预设数量为大于0的偶数；

根据所述定位标记物的位置确定所述正中线，将所述正中线设置为穿过所述几何中心且在所述正中线两侧的所述定位标记物的数量相同；

将所述正中线设置为所述三维磁性坐标系的X轴，并以所述X轴和所述原点为基础生成所述三维磁性坐标系。

在一个或多个实施例中，优选地，所述基于所述三维磁性坐标系，建立被测物的三维模型，具体包括：

通过CT对所述被测物进行测量，获得模型基础图像；

将所述模型基础图像标记在所述三维磁性坐标系中，保存为二维几何轮廓；

通过预先安置的支架发出磁场，所述磁场通过所述被测物；

利用所述定位标记物获得所述三维磁性坐标系中的磁场分布；

根据所述三维磁性坐标系中的磁场分布，以所述二维几何轮廓的对应位置磁场为基础，获得所述被测物在整个所述三维磁性坐标系下的三维几何轮廓，保存为所述被测物的三维模型。

在一个或多个实施例中，优选地，所述连接手术前测试设备，提供电磁导航的引导图像，具体包括：

获取待观测点的坐标；

获取待观测点的观测方向；