[发明专利]一种高速工程车辆检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种高速工程车辆检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取应急车道上待检测图像并预处理；

改进YOLOv3网络的结构，作为高速车辆检测模型；所述高速车辆检测模型包括第一特征提取模块、第二特征提取模块、特征融合模块和目标探测模块；

将预处理后的待检测图像输入预训练的高速车辆检测模型，预测得到目标的边界框及对应的置信度；

去除重复边界框，保留置信度最高的边界框并提取框内图像；

提取框内图像的特征向量，计算框内图像的特征向量与预训练的工程车特征向量之间的余弦距离，若余弦距离小于第一预设阈值，则定义为工程车，否则定义为非工程车。

2.根据权利要求1所述高速工程车辆检测方法，其特征在于，所述高速车辆检测模型中，所述第一特征提取模块包括多各卷积层、三个特征提取子模块Extract block、三个route层及三个池化层；每个route层用于将当前卷积层的输出结果与当前特征提取子模块的输出结果拼接，并将拼接结果输出到当前池化层，其中，所述当前特征提取子模块的输入为所述当前卷积层的输出结果；所述特征提取子模块包括多个卷积层和一个route层，用于将包括依次连接的两个卷积层一个route层和第三个卷积层，所述route层还与第一个卷积层连接。

3.根据权利要求2所述高速工程车辆检测方法，其特征在于，所述高速车辆检测模型中，所述第二特征提取模块包括依次连接的卷积层、池化层、多个Residualblock层，其中每个Residualblock层包括三个卷积层。

4.根据权利要求3所述高速工程车辆检测方法，其特征在于，所述高速车辆检测模型中，所述特征融合模块用于将第一特征提取模块和第二特征提取模块中提取出的不同特征进行跨层次的特征融合，包括卷积层、第一上采样层、第一拼接层、第二上采样层、第二拼接层以及第三拼接层、第四拼接层、第五拼接层；

预处理后的待检测图像经过第一特征提取模块进行特征提取之后，再经过多个卷积层，输出第一层特征图；

将第一层特征图上采样后与第一特征提取模块中的第三个特征提取子模块Extractblock 3的结果通过第一拼接层拼接，得到第二层特征图；

将第二层特征图上采样后与第一特征提取模块中的第二个特征提取子模块Extractblock 2的结果通过第二拼接层拼接，得到第三层特征图。

5.根据权利要求4所述高速工程车辆检测方法，其特征在于，所述高速车辆检测模型中，所述特征融合模块还包括：

将第二特征提取模块的最终输出结果经过一层卷积层后与第一层特征图通过第三拼接层拼接，输出第一层特征图的检测结果；

将第二特征提取模块中第三Residual block层的输出结果经过一层卷积层后与第二层特征图通过第四拼接层拼接，输出第二层特征图的检测结果；

将第二特征提取模块中第一Residual block层的输出结果经过一层卷积层后与第二层特征图通过第五拼接层拼接，输出第三层特征图的检测结果。

6.根据权利要求5所述高速工程车辆检测方法，其特征在于，所述高速车辆检测模型中，所述目标探测模块包括三个yolo层和三个Detection层，用于输出各层目标检测结果，包括预测得到的边界框位置及每个边界框的置信度。

7.根据权利要求1所述高速工程车辆检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算待检测图像上非工程车所在区域与预先标注的施工区域之间的IOU，若IOU大于第二预设阈值，输出报警信息。