[发明专利]移动式指挥控制台及其控制方法

权利要求书

1.移动式指挥控制台控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1:利用自适应切分算法对移动式指挥控制台控制区域进行切分，得到若干子区域；

S2:利用基于遗传算法的通信基站覆盖优化算法优化每个子区域中通信基站的具体位址，并在所确定的位址处建立通信基站，所述利用基于遗传算法的通信基站覆盖优化算法优化每个子区域中通信基站的具体位址，包括：

A1:初始化基因集合，其中n为候选通信基站的个数，基因所在位置即为通信基站的具体位址；并将基因随机分布在指挥控制区域；将三角形区域内的一组基因作为三角形区域的染色体；

A2:将子区域中所有的染色体集合作为子区域个体，则表示子区域的覆盖区域，将表示三角形区域的覆盖区域；

A3:分别计算子区域和三角形区域的适应度函数：

其中：

为子区域的适应度函数；

为三角形区域的适应度函数；

A4:对于每个子区域个体，随机产生一个数字，其中，若，则执行变异操作，否则对下一个子区域个体进行该操作，直到遍历完成所有子区域个体，其中T表示变异概率，将其设置为0.2；

A5:选择m个具有最低适应度函数的子区域染色体，对每个被选择的子区域染色体，随机选择一个数值为1的基因，重新指定该基因数值为0；同时随机选择一个数值为0的基因，重新指定该基因数值为1；其中基因数值为1，则表示该基因为候选通信基站，反之则表示该基因非候选通信基站；

A6：重复步骤A4-A5，直到达到预先设置的变异次数N，将其设置为50；计算在变异次数中每个子区域的适应度，并按照每个子区域的最优适应度，根据子区域中基因数值，将基因数值为1的基因建立通信基站；

S3:移动式指挥控制台利用任务调度策略确定任务调度控制指令；

S4:移动式指挥控制台天线通过无线网络将任务调度控制指令下发到对应子区域的通信基站，通信基站将任务调度控制指令发送到目标设备，目标设备根据所接收到的任务调度控制指令执行工业控制任务；

S5:移动式指挥控制台利用动态避撞算法进行实时移动，移动目标为接收任务调度控制指令的通信基站以及网络覆盖率较差的区域，所述移动式指挥控制台利用动态避撞算法进行实时移动，包括：

B1:设置移动式指挥控制台的目标点；

B2:设置移动式指挥控制台的引力场函数：

其中：

x表示移动式指挥控制台的当前位置；

表示移动式指挥控制台的目标点；

k为引力常数，将其设置为4；

d为移动式指挥控制台的起始位置与目标点之间距离的1/2；

则移动式指挥控制台受到的目标点引力为：

B3:设置移动式指挥控制台的斥力场函数：

其中：

为斥力场增益因子，将其设置为0.4；

为障碍物位置；

为单个障碍物对移动式指挥控制台的最大影响距离；

为调节因子，；

则移动式指挥控制台受到的障碍物斥力为：

B4:移动式指挥控制台根据所受到的目标点引力以及障碍物斥力，实时进行路径修改。

2.如权利要求1所述的移动式指挥控制台控制方法，其特征在于，所述利用自适应切分算法对移动式指挥控制台控制区域进行切分，包括：

C1:对于移动式指挥控制台的指挥控制区域，以现有通信基站为圆心进行扩张，直到指挥控制区域均被扩张圆覆盖；

C2:将扩张圆的交线作为边线，得到若干多边形，将所得到的多边形区域作为指挥控制子区域；

C3:连接多边形的顶点以及多边形内部的通信基站，从而将多边形划分为若干三角形；对指挥控制区域内所有多边形进行划分，从而将指挥控制区域划分为若干子三角形区域：

其中：

R表示指挥控制区域；

表示三角形i的覆盖区域；

n表示划分三角形区域的数量。