[发明专利]用于车辆定位的标定方法、装置、设备、车辆和介质

说明书

本公开实施例涉及一种用于车辆定位的标定方法、装置、设备、车辆和介质，其中，该标定方法可以包括：接收车辆行驶过程中的至少一帧道路图像数据；识别至少一帧道路图像数据中的道路特征信息；基于道路特征信息，以及路网数据库中道路与道路特征信息的对应关系，从路网数据库中的道路中确定车辆行驶的目标路段；从路网数据库中道路的坐标信息中，获取目标路段的道路坐标信息；道路坐标信息用于对车辆上的惯性定位装置进行标定。本公开实施例实现了对车辆上惯性定位装置的定位偏差的有效纠正，解决了当全球导航卫星系统不可用或信号不稳定时车辆定位偏差较大的问题，提高了定位准确性，并降低了定位纠偏的成本，增强了用户体验。

技术领域

本公开涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种用于车辆定位的标定方法、装置、设备、车辆和介质。

背景技术

在车辆行驶过程中，当全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)不可用或信号不稳定时，例如车辆行驶环境不满足全球导航卫星系统工作的环境要素，具体如车辆在隧道、云层较厚或者高层建筑物密集的区域行驶等，可以采用以下方案对车辆进行定位：

方案一：依赖地图的路网数据和惯性导航系统，计算车辆真实行驶的道路，即利用地图匹配纠偏(Map Matchging FeedBack，MMF)系统纠正车机定位模组的偏差。然而，利用地图匹配纠偏系统回馈的位置坐标相较于车辆的实际位置，仍旧经常出现较大偏差，甚至存在无法回馈位置坐标的情况，使得车机定位模组无法及时修正偏差，进而导致偏差越来越大。

方案二：利用网络定位技术进行车辆定位，例如基于道路上部署的网络基站，依据网络信号的传输对车辆定位，该方案虽然比较可靠，但是误差大，并且，该定位方案依赖于基站分布密度，普适性差，对偏远地区不适用。

方案三：仅依赖惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)进行定位。该方案局限于陀螺仪、加速度计本身硬件的精度，进行算法融合时存在偏差，在长时间单独使用IMU系统定位车辆会导致偏差累积，进而导致车辆定位偏差越来越大。

综上，针对全球导航卫星系统不可用或信号不稳定的情况，现有行车定位方案均不能达到同时兼顾定位准确性、定位成本以及普适性的效果。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种用于车辆定位的标定方法、装置、设备、车辆和介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种用于车辆定位的标定方法，包括：

接收车辆行驶过程中的至少一帧道路图像数据；

识别所述至少一帧道路图像数据中的道路特征信息；

基于所述道路特征信息，以及路网数据库中道路与道路特征信息的对应关系，从所述路网数据库中的道路中确定所述车辆行驶的目标路段；

从所述路网数据库中道路的坐标信息中，获取所述目标路段的道路坐标信息；所述道路坐标信息用于对所述车辆上的惯性定位装置进行标定。

第二方面，本公开实施例还提供了一种用于车辆定位的标定方法，包括：

获取车辆行驶过程中的至少一帧道路图像数据，并发送至服务器；所述服务器用于识别所述至少一帧道路图像数据中的道路特征信息，基于所述道路特征信息以及路网数据库中的道路与道路特征信息的对应关系，从所述路网数据库中的道路中确定所述车辆行驶的目标路段，并从所述路网数据库中道路的坐标信息中，获取所述目标路段的道路坐标信息；或者，所述服务器还用于基于所述道路坐标信息和所述至少一帧道路图像数据中预设帧数的道路图像数据对应的车辆定位坐标信息，计算所述车辆上的惯性定位装置的标定系数；

接收所述服务器发送的所述道路坐标信息或者所述标定系数，并基于所述道路坐标信息或者所述标定系数对所述惯性定位装置进行标定。