[发明专利]一种足端机构

权利要求书

1.一种足端机构，其特征在于，包括：

足架组件(1)，所述足架组件(1)包括基座(11)和多个足筋(12)，多个所述足筋(12)分别与所述基座(11)连接，并形成伞状结构；

足掌组件(2)，所述足掌组件(2)设置在所述基座(11)上，并适于容纳在所述伞状结构形成的空间内，所述足掌组件(2)适于在与接触面(100)接触时伸缩，所述足掌组件(2)包括第一伸缩件(21)、第二伸缩件(22)和足掌结构(23)，所述第一伸缩件(21)和所述第二伸缩件(22)均适于沿垂直于所述接触面(100)的方向伸缩，所述第一伸缩件(21)的一端与所述基座(11)连接，所述第一伸缩件(21)的另一端适于与所述足掌结构(23)连接，所述第二伸缩件(22)套装在所述第一伸缩件(21)上，并与所述足爪结构(3)连接，所述第二伸缩件(22)适于为所述足爪结构(3)提供抓地力；

足爪结构(3)，所述足爪结构(3)与所述足筋(12)的端部铰接，所述足爪结构(3)与所述接触面(100)接触的一端采用第一仿生结构(31)，所述足爪结构(3)的另一端与所述足掌组件(2)连接；

当所述足爪结构(3)与所述接触面(100)接触时，所述足掌组件(2)适于为所述足爪结构(3)提供抓地力。

2.根据权利要求1所述的足端机构，其特征在于，所述足掌组件(2)还包括底座(24)，所述底座(24)设置在所述第一伸缩件(21)远离所述基座(11)的一端，所述足掌结构(23)与所述底座(24)连接。

3.根据权利要求2所述的足端机构，其特征在于，所述底座(24)朝向所述基座(11)的一侧端面上设有安装部(241)，所述安装部(241)设置在所述第一伸缩件(21)的外侧，且所述安装部(241)与所述基座(11)之间留有间隙，所述第二伸缩件(22)适于安装在所述安装部(241)上。

4.根据权利要求3所述的足端机构，其特征在于，所述足爪结构(3)上远离所述第一仿生结构(31)的一端设有连接结构(32)，所述连接结构(32)适于与所述第二伸缩件(22)远离所述安装部(241)的一端连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的足端机构，其特征在于，所述足架组件(1)还包括加强筋(13)，所述加强筋(13)设置在相邻两个所述足筋(12)之间。

6.根据权利要求5所述的足端机构，其特征在于，所述加强筋(13)为环形加强筋，所述环形加强筋与多个所述足筋(12)顺次连接。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的足端机构，其特征在于，所述第一仿生结构(31)为仿鹰爪结构，多个所述足爪结构(3)的所述仿鹰爪结构呈环形分布。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的足端机构，其特征在于，所述足掌结构(23)为缓冲垫，所述缓冲垫采用第二仿生结构。

9.根据权利要求8所述的足端机构，其特征在于，所述第二仿生结构为仿鸭掌结构，所述仿鸭掌结构的底部以及侧部设有凸起结构(231)，多个所述凸起结构(231)呈辐射状分布。