[发明专利]基于视觉传感的多层多道焊接方法、装置、设备和系统

权利要求书

1.一种基于视觉传感的多层多道焊接方法，其特征在于，应用于基于视觉传感的多层多道焊接系统，所述多层多道焊接系统包括视觉传感器；

所述方法，包括：

利用所述视觉传感器探寻目标焊件的焊缝路径，并存储所述焊缝路径对应的路径信息；

按照所述路径信息，对所述目标焊件中的打底焊层进行焊接；

在上一焊层焊接完成后，通过所述视觉传感器测量当前焊层的焊缝信息；

根据所述焊缝信息，进行所述当前焊层的排道规划，以根据所述路径信息、所述排道规划进行所述当前焊层中第一焊缝列的焊接；

在上一焊缝列焊接完成后，通过所述视觉传感器检测所述当前焊层中未焊接部分的焊缝信息；

通过所述未焊接部分的焊缝信息与所述上一焊缝列对应的排道规划比对，判断所述上一焊缝列的焊接是否合格；

若所述上一焊缝列的焊接合格，按照所述路径信息、所述上一焊缝列对应的排道规划进行当前焊缝列的焊接；

若所述上一焊缝列的焊接不合格，根据所未焊接部分的焊缝信息重新计算所述排道规划，按照所述路径信息、重新计算的所述排道规划，进行所述当前焊缝列的焊接；

所述当前焊缝列焊接完成后，将下一焊缝列作为当前焊缝列进行焊接，直至所述当前焊层填充完成，所述当前焊层填充完成后，将下一焊层作为所述当前焊层进行填充，直到所述目标焊件的焊缝被填满；

其中，所述焊缝信息包括当前焊层未焊接部分的底部宽度、焊层高度。

2.根据权利要求1所述基于视觉传感的多层多道焊接方法，其特征在于，所述多层多道焊接系统包括移动装置；

所述视觉传感器设置在所述移动装置上；

所述利用所述视觉传感器探寻目标焊件的焊缝路径，并存储所述焊缝路径对应的路径信息，包括：

实时获取所述视觉传感器检测到的所述目标焊件的焊缝路径的图像信息，基于所述图像信息控制所述移动装置移动，以进行焊缝路径探寻，并保存所述路径信息。

3.根据权利要求1所述基于视觉传感的多层多道焊接方法，其特征在于，所述通过所述未焊接部分的焊缝信息与所述上一焊缝列对应的排道规划比对，判断所述上一焊缝列的焊接是否合格，包括：

通过所述未焊接部分的焊缝信息与所述上一焊缝列对应的排道规划比对，判断所述上一焊缝列是否在允许误差范围内；

若所述上一焊缝列在允许误差范围内，则表示合格。

4.根据权利要求3所述基于视觉传感的多层多道焊接方法，其特征在于，所述通过所述未焊接部分的焊缝信息与所述上一焊缝列对应的排道规划比对，判断所述上一焊缝列是否在允许误差范围内之后，还包括：

若所述上一焊缝列不在允许误差范围内，则表示不合格。

5.一种基于视觉传感的多层多道焊接装置，其特征在于，应用于多层多道焊接系统，所述多层多道焊接系统包括视觉传感器；

所述装置包括：

寻径模块，用于利用所述视觉传感器探寻目标焊件的焊缝路径，并存储所述焊缝路径对应的路径信息；

焊接模块，用于按照所述路径信息，对所述目标焊件中的打底焊层进行焊接；

测量模块，用于在上一焊层焊接完成后，通过所述视觉传感器测量当前焊层的焊缝信息；

规划模块，用于根据所述焊缝信息，进行当前焊层的排道规划，以根据所述路径信息、所述排道规划进行所述当前焊层中第一焊缝列的焊接；

检测模块，用于在上一焊缝列焊接完成后，通过所述视觉传感器检测所述当前焊层中未焊接部分的焊缝信息；

判断模块，用于通过所述未焊接部分的焊缝信息与所述上一焊缝列对应的排道规划比对，判断所述上一焊缝列的焊接是否合格；

所述焊接模块，还用于若所述上一焊缝列的焊接合格，按照所述路径信息、所述上一焊缝列对应的排道规划进行当前焊缝列的焊接；

确定模块，用于所述当前焊缝列焊接完成后，将下一焊缝列作为当前焊缝列进行焊接，直至所述当前焊层填充完成，所述当前焊层填充完成后，将下一焊层作为所述当前焊层进行填充，直到所述目标焊件的焊缝被填满；

其中，所述焊缝信息包括当前焊层未焊接部分的底部宽度、焊层高度。