[发明专利]基于相机生成的图像信息执行运动规划的方法和计算系统

权利要求书

1.一种计算系统，包括：

通信接口，所述通信接口被配置为与以下各项进行通信：(i)具有末端执行器装置的机器人；以及(ii)安装在所述末端执行器装置上并具有相机视野的相机；

至少一个处理电路，所述至少一个处理电路被配置为当物体处于或已经处于所述相机视野时：

接收用于表示与所述物体相关联的物体结构的至少第一外表面的第一图像信息，其中所述第一图像信息是在所述相机具有第一相机姿势时由所述相机生成的，在所述第一相机姿势中所述相机被指向所述第一外表面，使得所述相机视野包含所述第一外表面；

基于所述第一图像信息确定对所述物体结构的第一估计；

基于对所述物体结构的第一估计或基于所述第一图像信息，标识所述物体结构的角；

基于对所述物体结构的第一估计和基于所述第一图像信息确定第二相机姿势，当所述第二相机姿势被所述相机采用时，使所述相机被指向所述物体结构的所述角，使得所述相机视野包含所述角和所述物体结构的第二外表面的至少一部分；

输出一个或多个相机放置移动命令，所述一个或多个相机放置移动命令当由所述机器人执行时，使所述末端执行器装置将所述相机移动到所述第二相机姿势；

接收用于表示所述物体结构的第二图像信息，其中所述第二图像信息是在所述相机具有所述第二相机姿势时由所述相机生成的；

基于所述第二图像信息确定对所述物体结构的第二估计；

至少基于对所述物体结构的第二估计来生成运动规划，其中所述运动规划用于引起所述机器人与所述物体之间的机器人交互；以及

输出用于引起所述机器人交互的一个或多个物体交互移动命令，其中所述一个或多个物体交互移动命令是基于所述运动规划生成的。

2.如权利要求1所述的计算系统，其中，对所述物体结构的第一估计至少包括所述物体结构的第一物体尺寸的估计值和所述物体结构的第二物体尺寸的估计值，并且

其中对所述物体结构的第二估计至少包括所述物体结构的第三物体尺寸的估计值。

3.如权利要求2所述的计算系统，其中，所述第一物体尺寸是物体长度，所述第二物体尺寸是物体宽度，并且所述第三物体尺寸是物体高度。

4.如权利要求2所述的计算系统，其中，对所述物体结构的第二估计包括所述第一物体尺寸的更新后的估计值和所述第二物体尺寸的更新后的估计值。

5.如权利要求1所述的计算系统，其中，对所述物体结构的第二估计包括所述物体结构的估计形状。

6.如权利要求1所述的计算系统，其中，对所述物体结构的第一估计包括点云，所述点云标识所述物体结构的所述第一外表面上的位置而不标识所述物体结构的所述第二外表面上的位置，并且其中对所述物体结构的第二估计包括更新后的点云，所述更新后的点云标识所述物体结构的所述第一外表面上的位置和所述第二外表面上的位置。

7.如权利要求1所述的计算系统，其中，所述至少一个处理电路被配置为通过以下操作确定对所述物体结构的第二估计：

基于所述第二图像信息，确定对应于所述物体的物体类型；

确定与所述物体类型相关联的已限定的物体结构描述，其中所述物体结构描述描述与所述物体类型相关联的结构；以及

基于所述物体结构描述确定对所述物体结构的第二估计。

8.如权利要求7所述的计算系统，其中，所述至少一个处理电路被配置为通过将所述第二图像信息与包括一个或多个相应物体结构描述的一个或多个模板进行比较来确定所述物体类型。

9.如权利要求1所述的计算系统，其中，所述运动规划包括轨迹，当所述轨迹由所述末端执行器装置遵循时，使所述末端执行器装置接近所述物体、接合所述物体并且将所述物体移动到目的地位置。