[发明专利]一种无人集卡控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种无人集卡控制系统，其特征在于，其包括：

中央网关，其上连接有第一CAN总线网络和第二CAN总线网络，所述中央网关用于实现多路CAN总线网络之间的报文转发；

通过所述第二CAN总线网络与所述中央网关连接的远程终端，其通过无线网络与云平台通信，且所述远程终端用于转发所述云平台发出的调度指令；

连于所述第二CAN总线网络的智能控制模块，所述智能控制模块通过高速通讯线路与所述远程终端连接，并用于从所述远程终端获取所述调度指令并根据所述调度指令生成系统控制指令；

连于所述第二CAN总线网络的底盘控制模块，其用于从所述第二CAN总线网络接收所述系统控制指令并根据所述系统控制指令实现对整车的行驶路线与制动控制；

连于所述第一CAN总线网络的动力驱动模块，其用于从所述中央网关接收所述系统控制指令并根据所述系统控制指令为整车提供动力；所述系统控制指令通过第二CAN总线网络到达中央网关后，由中央网关进行校验并转发至第一CAN总线网络实现对动力驱动模块的控制；

所述无人集卡控制系统包括感知模块，所述感知模块连于第二CAN总线网络，其用于实时获取整车周围路况并生成路况信息，为智能控制模块提供道路避障或紧急制动的依据；

所述智能控制模块与所述感知模块连接，并用于根据所述路况信息调整所述系统控制指令；

或者，

当车辆智能控制模块发生故障或需要人工远程介入时，云平台通过远程信息处理器TBox与智能控制模块完成握手协议，接管控制整车线控底盘系统；

所述无人集卡控制系统包括感知模块，所述感知模块连于第二CAN总线网络，其用于实时获取整车周围路况并生成路况信息；

所述远程终端与所述感知模块连接，其用于将所述路况信息反馈至所述云平台并转发云平台的行车指令；

所述底盘控制模块用于通过第二CAN总线网络接收所述行车指令，并根据所述行车指令实现对整车的行驶路线与制动控制；

所述动力驱动模块用于通过所述中央网关接收所述行车指令并根据所述行车指令为整车提供动力。

2.如权利要求1所述的无人集卡控制系统，其特征在于：

所述无人集卡控制系统包括路侧设备，所述路侧设备用于获取路侧环境信息并通过无线网络将所述路侧环境信息发送至所述云平台；

所述智能控制模块用于通过所述远程终端接收所述路侧环境信息并依据所述环境信息调整所述系统控制指令。

3.如权利要求1所述的无人集卡控制系统，其特征在于：

所述无人集卡控制系统包括路侧设备，所述路侧设备用于获取路侧环境信息并通过无线网络将所述路侧环境信息发送至所述云平台；

所述云平台用于根据路侧设备提供的路侧环境信息、远程终端反馈的所述路况信息调整所述行车指令。

4.如权利要求1所述的无人集卡控制系统，其特征在于：

所述中央网关上还连有第三CAN总线网络，其上连有外置大屏；

所述中央网关还用于监控CAN总线上的报文收发情况并发出报文异常信息；

所述远程终端与所述第三CAN总线网络连接，其用于将来自所述底盘控制模块和所述动力驱动模块的故障信息以及来自所述中央网关的报文异常信息发送至云平台，并在需要报警时发送报警信息至所述外置大屏。

5.如权利要求1所述的无人集卡控制系统，其特征在于：

所述底盘控制模块中设有前转向控制器和后转向控制器，所述前转向控制器用于控制设于所述动力驱动模块中的前转向油泵，所述后转向控制器用于控制设于所述动力驱动模块中的后转向油泵；

所述动力驱动模块中设有前主驱电机控制器和后主驱电机控制器，所述前主驱电机控制器用于控制前主驱电机，所述后主驱电机控制器用于控制后主驱电机；

所述智能控制模块用于在一个所述转向控制器、转向油泵或主驱电机控制器故障时，控制另一所述转向控制器、转向油泵或主驱电机控制器执行转向或驱动。