[发明专利]煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置及用法

权利要求书

1.煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置，该行走装置沿工字钢导轨上行走，其特征在于，所述煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置包括外壳、行走支架、4组横向辅助轮组件、4组承重轮组件、2组驱动轮组件、2组纵向辅助轮组件、1个控制器、2个减速器和2个伺服电机；所述行走支架安装在外壳内部上方，行走支架两侧平行设置的垂直连接架上分别安装有2组沿前后方向设置的横向辅助轮组件，2组横向辅助轮组件紧贴在工字钢导轨上，在行走支架的2个垂直连接架内侧分别安装有2组沿前后方向设置的承重轮组件，2组承重轮组件与所述工字钢导轨中底部的水平段相接触，在行走支架底部水平板上安装有2组沿前后方向设置的纵向辅助轮组件，纵向辅助轮组件与所述承重轮组件配合，保证行走装置纵向稳定性，在所述行走支架的2个垂直连接架上分别对称安装有1组驱动轮组件，每组驱动轮组件与工字钢导轨的垂直段相接触，每组驱动轮组件底端分别连接有减速器，减速器另外与设置在同侧的伺服电机相连接，2个伺服电机另外与控制器信号连接，控制器控制2个伺服电机分别驱动同侧的驱动轮组件在工字钢导轨上行进，所述控制器、2个减速器和2个伺服电机均安装在外壳内部底端，伺服电机和控制器均采用本质安全型防爆技术处理；

所述横向辅助轮组件包括横向辅助轮、限位轴套、弹簧I和弹簧轴Ⅰ，所述横向辅助轮的两端分别通过弹簧轴Ⅰ与限位轴套固定在所述行走支架的垂直连接架上，所述弹簧轴Ⅰ上还安装有弹簧I；

所述弹簧轴Ⅰ上设有弹簧轴Ⅰ安装到位标记结构；

所述驱动轮组件包括驱动轮、驱动轮轴、驱动轮支座，所述驱动轮上安装有驱动轮轴，驱动轮轴下方安装有驱动轮支座，所述驱动轮支座与减速器相连接；

所述驱动轮组件还包括驱动轮调整组件，所述驱动轮调整组件包括2个驱动轮支架、2个销轴、2个销钉、2个螺母II、2个弹簧III和丝杠；每个所述驱动轮支架的一端通过销轴和销钉可旋转地安装在行走支架的垂直连接架上，驱动轮支架的中间断开后与驱动轮支座相固定，2个驱动轮支架的另一端置于行走支架的2个垂直连接架外侧，且在2个驱动轮支架和2个垂直连接架上穿设有丝杠，在2个驱动轮支架的外侧丝杠的两端分别套装有弹簧III，且在丝杠的两端分别安装有螺母II，螺母II在弹簧III作用下通过丝杠将两个驱动轮紧固在工字钢导轨上；

所述丝杠的两端分别设有螺母安装到位标记结构；

所述纵向辅助轮组件包括纵向辅助轮、弹簧II、弹簧轴II和限位销钉，所述纵向辅助轮的两端分别垂直安装有弹簧轴II，弹簧轴II的底端与行走支架底部的水平板上，在每个所述弹簧轴II的底端均套装有弹簧II，在每个所述弹簧轴II的顶端均安装有限位销钉，纵向辅助轮在弹簧II的作用下固定在工字钢导轨底侧。

2.如权利要求1所述的煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置，其特征在于，所述承重轮组件包括承重轮、承重轮轴和螺母I，所述承重轮上设有承重轮轴，所述承重轮轴沿水平方向穿过行走支架的垂直连接架并通过螺母I固定，所述承重轮的底部与所述工字钢导轨中底部的水平段相接触。

3.如权利要求1-2任意一项所述的煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置的用法，具体包括以下步骤：

(1)将行走装置的外壳与巡检机器人装配在一起，巡检机器人装配在外壳下方，巡检机器人与控制器之间互相通讯供电连接；

(2)调节行走装置中横向辅助轮组件和驱动轮组件与工字钢导轨之间位置，确保行走装置的摩擦力与电机驱动力匹配，保证伺服电机动力输出，避免出现过载或打滑现象；

(3)通过控制器控制2个伺服电机分别驱动同侧的驱动轮在工字钢导轨上行进，从而带动巡检机器人的行走；

所述步骤(2)的横向辅助轮组件的调节是将弹簧轴Ⅰ前端调节至弹簧轴Ⅰ安装到位标记结构处，驱动轮组件的调节是将两个螺母II分别调节至丝杠两端的螺母安装到位标记结构处。