[发明专利]一种轮边驱动电动拖拉机的控制方法

说明书

本发明属于电动拖拉机的技术领域，具体涉及一种轮边驱动电动拖拉机的控制方法,所述轮边驱动电动拖拉机，包括电控箱(2)、后电池组(6)、驱动总成(8)、驱动轮(10)、轮边减速器(11)、前电池组(12)、车架总成(13)、前桥总成(14)和转向轮(15)；本发明采用轮边电机驱动的形式，取消了传统拖拉机复杂的传动机械结构，驱动电机通过轮边减速器直接将驱动力传递至驱动轮，结构简单紧凑，提高了整机传动效率。此外，采用双电机驱动不同于传统后桥差速器分动，电机的转矩分配具有更大空间，提高了电动拖拉机在各种极端工况下的适应能力。

技术领域

本发明属于电动拖拉机的技术领域，具体涉及一种轮边驱动电动拖拉机的控制方法。

背景技术

传统拖拉机在田间作业时易发生横向偏移即车轮出现单边附着情况，通常滑转率过高，拖拉机动力发挥差，即使部分拖拉机配备限滑差速器、电子离合器等部件可实现一定范围内的转矩动力调节，但仍然无法达到全范围程度，并且调节过程会额外消耗大量能量。目前，农业电动拖拉机底盘多采用集中式驱动或双电机耦合驱动方案，对轮边驱动构型的应用则非常有限。

轮边驱动动力构型作为电动拖拉机特有的分布式驱动结构之一，采用两台驱动电机布置在后驱动轮的内侧，两驱动电机分别通过轮边减速机与驱动轮连接，具有传动路线短，传动效率高的特点。此外，该构型还具有电机集成度程度高的特点，可极大增加底盘的布置灵活性，更易于整机电池布置。

电动拖拉机动力传动系统构型及其驱动控制策略对整机动力性和牵引性能具有重要影响。轮边驱动电动拖拉机可充分发挥自身构型优势与整机控制器控制作用，在没有额外能量消耗情况下实现大范围的动力转矩分配，各个驱动轮的驱动转矩可根据拖拉机的运行状态和路面条件进行单独控制和主动调节，因而更易于发挥电动底盘在提升整机牵引性能和作业适应性方面的潜在优势。

发明内容

本发明提供一种轮边驱动电动拖拉机的控制方法，用于解决电动拖拉机田间作业工况下左右驱动轮附着情况差异较大导致驱动转矩分配不合理的问题。

为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种轮边驱动电动拖拉机的控制方法，所述轮边驱动电动拖拉机，包括电控箱2、后电池组6、驱动总成8、驱动轮10、轮边减速器11、前电池组12、车架总成13、前桥总成14和转向轮15；

所述车架总成13包括前车架与后车架，前、后车架固定为一体；前车架用于安装电控箱2、前电池组12和前桥总成14，后车架用于安装驱动总成8；所述后车架左右两侧设有驱动总成安装孔，轮边减速器11通过驱动总成安装孔与后车架连接；后车架上面安装后电池组6，后电池组6与后车架固定；所述前电池组12与后电池组6串联组成动力电池组；

所述转向轮15安装在前桥总成14上；所述驱动总成8包括左、右驱动电机和轮边减速器11，其中，左、右驱动电机与轮边减速器11通过花键轴联接，轮边减速器11一端与车架侧面的驱动总成安装孔通过螺栓连接，另一端与驱动轮10的轮毂连接，由左、右驱动电机提供动力，经轮边减速器11传递到驱动轮10；

整机控制器信号采集端口通过控制器线束与接线端子连接，然后分别与钥匙、挡位、油门踏板、制动踏板、作业模式开关等传感器信号输出线连接，采集电动拖拉机整机状态信息与驾驶员操作信息；

驱动电机控制器控制左、右驱动电机；

转向控制器连接前轮转向角度传感器实时采集前轮转向角δ；整机控制器通过CAN总线与驱动控制器、转向控制器连接；

整机控制器与驱动电机控制器安装在电控箱2中；

所述控制方法包括如下步骤：

步骤1：整机控制器采集钥匙/档位信号、油门踏板信号、制动踏板信号、作业模式信号等驾驶员的操作信息以判断整机状态；