[发明专利]一种基于双臂机器人的图书分拣方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于双臂机器人的图书分拣方法及装置，其方法包括：对双臂机器人的传送机器臂和扫描机器臂初始化，引导用户往传送机器臂放置图书；触发扫描机器臂移动至传送机器臂上方扫描图书条形码；当双臂机器人根据图书条形码获取图书所属楼层信息，结合收纳柜布局位置生成本体运动规划路径；当传送机器臂按照本体运动规划路径到达特定柜格正前方，触发传送机器臂上的传送带将图书传递至特定柜格；识别特定柜格的当前剩余空间，根据当前剩余空间与预警高度间的比较结果对特定柜格的存储供应状态进行更新，再控制双臂机器人按照本体运动规划路径原路返回起点。本发明可驱动双臂机器人代为完成用户归还图书的一系列手续且承担初步分拣工作。

技术领域

本发明涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种基于双臂机器人的图书分拣方法及装置。

背景技术

现有图书馆是搜集与存储图书资料以供他人查阅或者借用的机构，针对目前在用户归还图书这一操作过程通常是：在机器识别用户借阅卡的身份信息之后，通过用户手动选择还书数量并将待归还的图书逐一进行扫码记录，最重要的是用户在成功办理图书归还手续后，直接将所有图书随意放置于收纳台上，等待至收纳台上堆满各类图书后再交由图书馆管理员对众多类型图书按照楼层与所属收藏室进行分拣整理。然而这一人工分拣过程对于图书馆管理员来说，需要花费的时间成本较大，工作难度也不小。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于双臂机器人的图书分拣方法及装置，通过智能化控制方式可驱动双臂机器人代为完成用户归还图书的一系列手续，且承担图书馆管理员的初步分拣工作。

为了解决上述问题，本发明提出了一种基于双臂机器人的图书分拣方法，所述方法包括：

基于双臂机器人识别到用户留档信息，对本体的传送机器臂和扫描机器臂进行初始化，并正确引导用户往所述传送机器臂上放置单本图书；

通过用户在本体显示屏所弹出的还书应用界面上点击执行还书命令，触发所述扫描机器臂移动至所述传送机器臂上方，对图书条形码进行扫描；

通过所述双臂机器人根据所述图书条形码获取到图书所属楼层信息，同时结合收纳柜布局位置生成本体运动规划路径；

基于所述传送机器臂按照所述本体运动规划路径到达特定柜格的正前方，触发所述传送机器臂上所设置的传送带将图书传递至所述特定柜格中；

利用图像处理技术对所述特定柜格的当前剩余空间进行识别，根据所述当前剩余空间与预警高度之间的比较结果对所述特定柜格的存储供应状态进行更新，再控制所述双臂机器人按照所述本体运动规划路径原路返回起点，同时对所述用户留档信息进行修正。

可选的，所述双臂机器人识别到用户留档信息包括：

基于所述双臂机器人上所设置的被动式热释电红外探头检测到有用户靠近时，触发本体摄像头对用户人脸信息进行采集，同时所述本体显示屏弹出所述还书应用界面；

调用图书综合管理数据库，对采集到的用户人脸信息进行逐一匹配后，在所述还书应用界面上显示出用户留档信息，其中所述用户留档信息包括用户身份信息和用户借书记录。

可选的，所述正确引导用户往所述传送机器臂上放置单本图书包括：

在所述还书应用界面上显示图书摆放方向，通过语音提示引导用户按照所述图书摆放方向往所述传送机器臂上所设置的传送带放置单本图书。

可选的，所述触发所述扫描机器臂移动至所述传送机器臂上方包括：

基于所述扫描机器臂上设置有激光条形码扫描器，获取所述激光条形码扫描器中心点与所述传送带中心点之间的固定相对距离，并以所述传送机器臂为静态对象，控制所述扫描机器臂朝向所述传送机器臂平移，直至将所述固定相对距离缩短为零。