[发明专利]一种足式机器人足端结构、腿部运动机构及四足机器人有效
| 申请号： | 202110304563.X | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN112693538B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 李学生;李敏;龙俊成 | 申请（专利权）人： | 德鲁动力科技（成都）有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 成都熠邦鼎立专利代理有限公司 51263 | 代理人： | 李晓英 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 结构 腿部 运动 机构 | ||
1.一种足式机器人足端结构，其特征在于：包括轮式组件，所述轮式组件包括中空的橡胶轮胎、设于橡胶轮胎中央的轮柱和两个外部支撑圈；
两个外部支撑圈分别同轴设于轮柱的两侧，所述外部支撑圈与轮柱转动连接，两个外部支撑圈的轴向方向与所述轮柱之间分别设有一锁止机构；
当其中一个锁止机构为解锁状态，另一个锁止机构为锁止状态时，橡胶轮胎只可正转或只可反转；
当两个锁止机构均为锁止状态时，橡胶轮胎不能旋转；
当两个锁止机构均为解锁状态，橡胶轮胎可正反向自由旋转。
2.根据权利要求1所述的足式机器人足端结构，其特征在于：还包括与橡胶轮胎连接的气压传感器。
3.根据权利要求1或2所述的足式机器人足端结构，其特征在于：所述锁止机构包括用于与所述轮柱啮合的齿圈和用于带动所述齿圈轴向移动的电磁铁组件。
4.根据权利要求3所述的足式机器人足端结构，其特征在于：所述电磁铁组件包括与齿圈相连的磁铁/衔铁，以及与外部支撑圈连接的电磁铁。
5.根据权利要求3所述的足式机器人足端结构，其特征在于：所述外部支撑圈与所述轮柱之间分别设有弹簧；在弹簧的作用下，所述齿圈有向轮柱移动的趋势。
6.根据权利要求5所述的足式机器人足端结构，其特征在于：所述齿圈通过多个连接轴与外部支撑圈连接，所述齿圈与连接轴滑动配合。
7.根据权利要求4、5或6所述的足式机器人足端结构，其特征在于：所述齿圈的齿为直角齿，两个锁止机构的齿圈的齿形方向相反。
8.足式机器人的腿部运动机构，其特征在于：包括腿部杆件和如权利要求1-7中任一项所述的足式机器人足端结构，所述腿部杆件与所述的两个外部支撑圈连接。
9.四足机器人，其特征在于：包括躯干和四个如权利要求8所述的腿部运动机构。
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